ALL libraries (COBIB.SI union bibliographic/catalogue database)
-
Lokalizacija avtonomnega mobilnega robota na osnovi optičnih triangulacijskih in inkrementalnih rotacijskih zaznaval : diplomska naloga univerzitetnega študijaŠpringer, JakaOsrednja tema diplomske naloge je doseganje lokalizacije avtonomnega mobilnega robota na podlagi percepcij okolice v pogojih, ko so le te lahko obremenjene z naključnimi pogreški, do katerih lahko ... pride npr. zaradi zdrsa koles ali napačnega odčitavanja zaznaval. Razvoj v okviru diplomske naloge zajema izgradnjo robota, raziskavo in implementacijo simulacije algoritmov lokalizacije, prilagoditev modelov kinematike in percepcije na izdelanega robota in lastnosti njegovih zaznaval ter nazadnje implementacijo algoritmov nadzora in lokalizacije na mikrokrmilniku robota in osebnem računalniku, v tem vrstnem redu. Računalnik komunicira z mikrokrmilnikom prek brezžične tehnologije Bluetooth.S simulacijami smo pokazali, kako spreminjanje stopnje negotovosti kinematičnega in percepcijskega modela vpliva na točnost napovedovanja robotovega položaja in zanesljivost lokalizacije. Ugotovljene najboljše vrednosti in spoznanja smo uporabili kot izhodiščno točko pri izvajanju validacijskih eksperimentov. S simuliranjem popolne odpovedi enega izmed razdaljemerov smo ugotovili, da je lokalizacija, kljub veliki napaki razdaljemera, še vedno zanesljiva v nekih smiselnih tolerancah. Z validacijskimi eksperimenti smo pokazali, da je čas do uspešne lokalizacije v dobri meri neodvisen od začetnega položaja pri globalni lokalizaciji. Preverili in potrdili smo ustreznost implementirane simulacije globalne lokalizacije, saj ni bilo signifikantnih odstopanj med simulacijo in validacijo. Pri vrednotenju sledenja začrtani poti, smo pokazali, da robot sicer sledi poti, vendar z večjimi odstopki. S primerjavo sistemov, ki se nahajajo v najsodobnejših avtonomnih robotih, kot je avtomobil brez voznika, menimo, da je cilj te diplomske naloge, upoštevajoč zmogljivosti robota, dosežen.Type of material - undergraduate thesis ; adult, seriousPublication and manufacture - Ljubljana : [J. Špringer], 2013Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 13163035
Author
Špringer, Jaka
Other authors
Diaci, Janez
Topics
diplomske naloge |
avtonomni mobilni roboti |
lokalizacija in sledenje |
filtri z delci |
zaprtozančno krmiljenje |
načrtovanje poti |
autonomous mobile robots |
localization and tracking |
particle filters |
closed-loop control |
path planning
Library/institution |
City | Acronym | For loan | Other holdings |
---|---|---|---|---|
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana | Ljubljana | FSLJ |
reading room 1 cop.
|
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
If the library membership card is not in the list,
add a new one.
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Špringer, Jaka | |
Diaci, Janez | 04107 |
Source: Personal bibliographies
and: SICRIS
Select pickup location:
Material pickup by post
Delivery address:
Address is missing from the member's data.
The address retrieval service is currently unavailable, please try again.
By clicking the "OK" button, you will confirm the pickup location selected above and complete the reservation process.
By clicking the "OK" button, you will confirm the above pickup location and delivery address, and complete the reservation process.
By clicking the "OK" button, you will confirm the address selected above and complete the reservation process.
Notification
Automatic login and reservation service currently not available. You can reserve the material on the Biblos portal or try again here later.
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Reservation in progress
Please wait a moment.
Reservation was successful.
Reservation failed.
Reservation...
Membership card:
Pickup location: