Pengembangan media pembelajaran interaktif dengan pendekatan saintifik berbasis power pont text macro pada materi kinematika dilaksanakan untuk mengembangkan media pembelajaran interaktif yang valid ...dan efektif agar dapat digunakan dalam proses pembelajaran, sehingga mampu membantu siswa untuk memperkuat konsep fisika yang mereka punya dan mengurangi miskonsepsi. Penelitian ini menggunakan metode penelitian dan pengembangan metode ADDIE (Analysis, Design, Development, Implementation, dan Evaluation). Pengumpulan data dilakukan dengan pengisian kuisioner. Data yang diperoleh berupa data kuantitatif dan kualitatif. Produk pengembangan ini melalui dua tahap pengujian yaitu validitas produk dan uji coba terbatas. Hasil daripada analisis data produk ini telah dinyatakan valid dengan nilai rata-rata kevalidan media sebesar 79,45% dan hasil uji coba terbatas sebesar 80,02% sehingga dapat digunakan dalam proses pembelajaran.
ABSTRAKMakalah ini melaporkan hasil penelitian terkait rancang bangun suatu purwarupa manipulator lengan robot dengan tiga derajat kebebasan. Proses perancangan dilakukan dalam tiga tahap yang ...mencakup pemodelan matematis kinematika maju dan balik pada robot, desain dan simulasi purwarupa robot menggunakan pemrograman MATLAB dan SOLIDWORKS terintegrasi, dan konstruksi perangkat keras robot menggunakan teknolog 3D printing.Proses simulasi dan eksperimen selanjutnya dilakukan untuk membandingkan kesesuaian operasional dan kinerja perangkat keras dan model simulasi komputer yang telah dirancang. Berdasarkan hasil simulasi dan eksperimen, disimpulkan bahwa desain perangkat keras robot memiliki tingkat kepresisian yang sangat baik dengan batas kesalahan maksimum untuk solusi kinematika maju yang dihasilkan adalah sebesar 2.745% serta batas kesalahan maksimum untuk solusi kinematika balik adalah sebesar 0.06%.Kata kunci: lengan robot, kinematika, robotic toolbox, 3D printing ABSTRACTThe research reported in this paper was aimed at developing a prototype of a robotic arm/manipulator with three degrees of freedom. The prototype was developed in three main stages, namely forward and inverse kinematics modeling of the robot, simulation modeling of the prototype in MATLABSOLIDWORKS integrated environment, and finally the hardware development of the robot using 3D printing techniques. The operational performance of the constructed robotic hardware was then analyzed and compared with that of the developed simulation model. The experimental results of the robot performance evaluations suggested that the robot prototype has good operational precision performance in which the resulting maximum error for forward kinematics task is only about 2.745% whereas the resulting maximum error for inverse kinematics task is only about 0.06%.Keywords: robotic arm, forward kinematics, robotic toolbox, 3D printing
ABSTRAKRobot humanoid merupakan robot menyerupai manusia dengan tingkat kompleksitas yang tinggi dan fungsi yang serbaguna. Pada penelitian ini dilakukan analisis model kinematika gerak pada robot ...bipedal humanoid TFLoW 3.0, serta menganalisis pola gerakan berjalannya. Pola pergerakan yang diimplementasikan pada robot bipedal TFLoW 3.0 merupakan hasil pendekatan dari teori cara berjalan manusia dengan menggunakan enam gerakan dasar manusia saat berjalan. Kemudian menganalisis model gerakan robot menggunakan kinematika terbalik dengan solusi geometri. Tujuan dari model kinematika terbalik adalah untuk mengubah data input berupa posisi kartesian menjadi nilai sudut untuk setiap parameter joint pada masing-masing Degrees of Freedom (DoF). Lalu dilakukan analisis model mekanik robot saat berjalan yang terbagi atas fase tegak dan fase berayun yang bertujuan untuk mengetahui hasil pengujian.Kata kunci: robot humanoid, gaya berjalan, kinematika, TFLoW, DoF. ABSTRACTHumanoid robots are human-like robots with a high level of complexity and versatile functions. In this study, kinematics analyze on TFLoW 3.0 humanoid bipedal robot is carried out, as well as analyzing the pattern of its walking movement. The implemented movement of TFLoW 3.0 bipedal robot is the result of an approach from human walk using six basic human movements when walking. the robot movement model is analyzed by inverse kinematics with geometric solutions. Invers kinematics model is to transform the input data in the form of a Cartesian position into an angle value for each joint parameter in each Degrees of Freedom (DoF). Then an analysis of the robot's mechanical model when walking is carried out which is divided into a stance phase and a swinging phase which aims to determine the test results.Keywords: humanoid robot, gait, kinematics, TFLoW, DoF.
ABSTRAKPenelitian dengan topik robot hexapod telah banyak dikembangkan, namun sampai saat ini masih sedikit yang mengulas tentang kontrol keseimbangannya. Permasalahan yang kerap muncul adalah ketika ...robot berada dalam bidang miring, robot dapat terjatuh jika robot tidak dapat menyeimbangkan badan. Begitu pula dengan robot hexapod EILERO yang telah kami bangun. Untuk mengatasi permasalahan itu, selain pemodelan kinematik dan kinematika terbalik yang tepat, juga diperlukan suatu sistem keseimbangan yang baik. Dalam penelitian ini, kami menggunakan fuzzy logic untuk mengontrol keseimbangan robot EILERO dengan umpan balik data kemiringan dari sebuah sensor IMU. Setelah melalui beberapa pengujian yang komprehensif, didapatkan hasil bahwa robot dapat menyeimbangkan diri pada kondisi kemiringan papan pijakan antara -15° dan 15° pada orientasi kemiringan roll dan pitch. Robot mampu merespon dengan capaian steady state di bawah 3000 ms. Dengan demikian, robot EILERO semakin stabil dalam melintasi bidang yang tidak datar.Kata kunci: hexapod, EILERO, kinematika terbalik, fuzzy logic ABSTRACTResearch on the topic of the hexapod robot has been developed a lot, but until now there is little that has been discussed about balance control. The problem that often arises is that when the robot is on an inclined plane, the robot can fall if the robot cannot balance its body. Likewise with the EILERO hexapod robot that we have built. To solve this problem, besides proper kinematic modeling and inverse kinematic modeling, a good balance system is also needed. In this study, we used fuzzy logic to control the balance of the EILERO robot, with tilt data feedback from an IMU sensor. After going through several comprehensive tests, the results show that the robot can balance itself on the slope of the stepboards between -15 ° and 15 ° in the orientation of roll and pitch tilt. The robot is able to respond with steady state achievements below 3000 ms. Thus, the EILERO robot is increasingly stable in traversing uneven planes.Keywords: hexapod, EILERO, inverse kinematic, fuzzy logic
Článok sa zaoberá konštrukčným návrhom kinematického usporiadania mechanizmu s rotujúcimi valcami a jeho využitia najmä v piestových spaľovacích motoroch v modifikácii zážihového alebo vznetového a ...to dvojtaktného alebo štvortaktného motora. Celý mechanizmus bude navrhovaný s cieľom úplnej eliminácie bočnej (normálovej) sily na piest tým spôsobom, že uhol β kyvu ojnice musí byť v každej polohe mechanizmu nulový. To bude zabezpečené kinematikou ojnice, ktorá by sa mala pohybovať iba v osi valca
ABSTRAKPenelitian ini menyajikan kendali pergerakan posisi dari robot SCARA Serpent menggunakan persamaan kinematika dan antarmuka berbasis Processing IDE. Antarmuka bertujuan untuk memudahkan dalam ...pengendalian robot SCARA Serpent dan mendapatkan data koordinat objek. Data ini digunakan sebagai masukan persamaan kinematika balik untuk menentukan besar sudut tiap joint. Untuk mendapatkan hasil pergerakan robot SCARA Serpent yang baik, kendali Proporsional, Integral, Differensial (PID) diterapkan dalam mengendalikan posisi setiap joint-nya. Pada pengujian, robot SCARA Serpent diuiji dengan tiga pengujian, yaitu pengujian sudut joint, pengujian koordinat end-effector, dan pengujian kendali PID. Dari hasil pengujian, sistem dapat berjalan dengan baik. Hasil parameter kendali PID diperoleh dengan tuning secara eksperimental dengan parameter Kp=5.5, Ki=0.001 dan Kd=10 untuk sudut joint shoulder pada robot SCARA Serpent menuju error steady state bernilai nol.Kata kunci: SCARA Serpent, Kinematika, Antarmuka, Kendali PID. ABSTRACTThis paper presents position control of the SCARA Serpent robot using kinematics equations and Processing IDE-based interfaces. The interface aims to make it easier in controlling the SCARA Serpent robot and to get object coordinate data. This data are used as input to the reverse kinematics equation to determine the angle of each joint. To get good SCARA Serpent robot movement results, Proportional, Integral, Differential (PID) control is applied in controlling the position of each joint. In the testing, the SCARA Serpent robot is tested with three tests, namely joint angle testing, end- ffector coordinate testing, and PID control testing. From the test results, the system can run well. The results of the PID control parameters were obtained by experimental tuning with parameters Kp = 5.5, Ki = 0.001 and Kd = 10 for the joint shoulder angle of the SCARA Serpent robot towards zero steady state error.Keywords: SCARA Serpent, Kinematics, Interface, PID Controller.
Abstract
Graphic interpretation is an important part of studying science. Graph interpretation is part of a representation that shows students' conceptual understanding. This research is focused on ...the ability of interpretation of kinematics graph of high school student of X class one of high school in Banten. The method used is qualitative with survey technique. The sample of research is 21 students who have obtained the kinematics of straight movement. The test instrument used refers to the standard Test of Understanding Graphs-Kinematics version 2.6 (Robert J. Beichner). The results showed some of the most difficulty students sorted as follows. First, the question of no 16 is to determine the change in the velocity of the object for an accelerated object not constant but linear. Only 9.52% can answer correctly. Second, describe the position graph of the object as a function of time for a moving object with a certain acceleration (problem no 9). Only 14% of students answered correctly. Third, the determination of the change of the position of the object when the velocity of the object at all times is described in the graph (question no 4, 19%). Fourth, the instantaneous determination of the velocity of the object from the position graph as a function of time (question no 3, 29%).
Abstrak
Interpretasi grafik merupakan salah satu bagian yang penting dalam mempelajari sains. Interpretasi grafik merupakan bagian dari representasi yang menunjukkan pemahaman konseptual siswa. Penelitian ini difokuskan pada profil kemampuan interpretasi grafik kinematika siswa SMA kelas X salah satu SMA di Banten. Metode yang digunakan adalah kualitatif dengan teknik survey. Sampel penelitian sejumlah 21 siswa yang telah memperoleh pembelajaran Kinematika gerak lurus. Instrumen tes yang digunakan merujuk pada tes standar Test of Understanding Graphs- Kinematics version 2.6 (Robert J. Beichner ). Hasil penelitian menunjukkan beberapa kesulitan terbanyak siswa diurutkan sebagai berikut. Pertama, soal no 16 yaitu menentukan perubahan kecepatan benda untuk benda yang mengalami percepatan tidak konstan tetapi linear. Hanya 9,52 % yang dapat menjawab benar. Kedua, mendeskripsikan grafik posisi benda sebagai fungsi waktu untuk benda yang bergerak dengan percepatan tertentu (soal no 9) . Hanya 14 % siswa yang menjawab benar soal. Ketiga, Penentuan perubahan posisi benda ketika kecepatan benda setiap saat dideskripsikan dalam grafik ( soal no 4, 19 %). keempat, penentuan kecepatan sesaat yang dimiliki benda dari grafik posisi sebagai fungsi waktu ( soal no 3, 29 %).
ABSTRAKRobot roda omni (OMR) merupakan salah satu jenis robot tipe holonomic, yaitu robot yang dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Dalam ...pengembangannya, OMR dapat ditambahkan kemampuan lain seperti menuju ke titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Pada makalah ini akan merancang dan mensimulasikan OMR dengan konfigurasi tiga buah roda omni menggunakan metode potential field yang dapat bergerak menuju titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Perancangan diawali dengan menentukan kinematika dari OMR, setelah itu diterapkan metode potential field dan terakhir pengujian secara simulasi dalam tampilan dua dimensi menggunakan perangkat lunak MATLAB dan analisis. Hasil simulasi pertama menunjukan OMR dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi robot berdasarkan kinematika yang telah dirancang. Hasil simulasi kedua OMR berhasil menuju titik yang diinginkan serta dapat menghindari dua buah rintangan.Kata kunci: robot roda omni, kinematika, potential field, penghindar rintangan, simulasi ABSTRACTAn Omni-directional wheel mobile robot (OMR) is a type of holonomic robot, which can move in any direction without changing the orientation of the robot. In the development of OMR, other capabilities can also be added, such as the ability to reach the desired position and avoid obstacles. In this paper, we will design and simulate OMR with three omni wheel configurations using the potential field method which can move to the desired point and avoid obstacles. The design begins with determining the kinematics of the OMR, then the potential field method is applied and the last is simulation in a two-dimensional view using MATLAB software and analysis. The results of the first simulation show that OMR can move in all directions without changing the orientation of the robot based on the kinematics that has been designed. The results of the second simulation of OMR successfully reach the desired point and can avoid two obstacles.Keywords: omni directional wheel, kinematics, potential field, obstacle avoidance, simulation
Ilmu pengetahuan dan teknologi (IPTEK) semakin cepat berkembang. Teknologi pendidikan dapat menjadi fasilitas yang memudahkan akses dalam pembelajaran, meningkatkan kinerja dan mengelola sistem dalam ...proses mengembangkan kemampuan peserta didik. Fisika adalah ilmu yang sebagian besar materinya dipelajari melalui pendekatan matematis. Gerak adalah salah satu materi dalam fisika. Materi yang dibahas dalam gerak berupa perpindahan posisi benda terhadap waktu. Pada penelitian sebelumnya, telah dihasilkan kalkulator fisika kinematika berbasis Android. Akan tetapi, kalkulator tersebut belum dapat menyesuaikan perubahan nilai satuan. Untuk memudahkan pengguna kalkulator dalam perubahan satuan berdasarkan SI (Satuan Internasional) yang digunakan dalam perhitungan Fisika kinematika, dibangun aplikasi konversi satuan Internasional pada besaran Fisika Kinematika berbasis Android. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan aplikasi konversi pada besaran fisika kinematika. Penelitian ini termasuk penelitian rekayasa perangkat lunak dengan metode Software Development Life Cycle (SDLC). Aplikasi dirancang dengan menggunakan flowchart. Software yang digunakan untuk membangun aplikasi adalah Sketchware. Aplikasi konversi ini dapat berjalan pada platform Android. Dari pengujian blackbox didapatkan hasil yang valid dan sesuai dengan perhitungan manual.
Pembelajaran Jigsaw merupakan salah satu strategi pembelajaran yang kooperatif dan fleksibel. Dalam pembelajaran Jigsaw, siswa dibagi menjadi kelompok-kelompok yang anggotanya mempunyai ...karakteristik heterogen. Masing-masing siswa bertanggung jawab untuk mempelajari topik yang ditugaskan dan mengajarkan pada anggota kelompoknya, sehingga mereka dapat saling berinteraksi dan saling bantu. Kinematika merupakan cabang ilmu fisika yang mempelajari konsep dasar mekanika untuk memahami konsep-konsep fisika lebih lanjut. Terdapat tiga langkah yang harus dilakukan dalam mengatasi kesulitan siswa memahami kinematika, yaitu: (1) memperbaiki miskonsepsi pada konsep prasyarat siswa dengan model konstruktivisme, (2) menyelesaikan persoalan fisika dengan metode pembelajaran koperatif Jigsaw, (3) memaksimalkan kemampuan matematis siswa menyelesaikan persoalan kinematika dengan sistematis, dan memperbaiki bahasa matematika yang digunakan menjadi lebih sederhana. Langkah-langkah tersebut, dibagi lagi menjadi beberapa urutan tahapan yang harus dilakukan, mulai dari persiapan, pelaksanaan, hingga evaluasi.
PDF
