U ovome radu predstavljeno je upravljanje silom mišićno-koštanog manipulatora pogonjenog spiralnim motorom. Kinematička i dinamička svojstva prikazuju prisutnost kontakta manipulatora s okolinom. Na ...temelju kontakta istraženo je upravljanje silom usporedbom jednozglobne i dvozglobne strukture manipulatora. Upravljanje silom podijeljeno je u neovisno upravljanje mišićima, upravljanje alatom manipulatora (eng. end effector) i upravljanje mišićnom viskoelastičnosti. Rezultati pokazuju prednost dvozglobne strukture u odnosu na jednozglobnu u smislu izvedivosti upravljanja magnetskom levitacijom pored upravljanja silom.
Članek popisuje optimalizaci kinematickych charakteristik zavěšeni kol automobilu. Vypracovana metoda zohledňuje specificke požadavky na optimalizaci kinematickych vlastnosti napravy a na proces ...konstrukčniho navrhu a to jak v etapě vyvoje před vyrobenim prvniho prototypu, tak v etapě testovani a dolaďovani vlastnosti vozidla na zakladě jizdnich testů. Přiklad aplikace metody konkretizuje jednotlive dilči ulohy vedouci k dosaženi optimalnich hodnot parametrů napravy.
The article presents the optimization of kinematic performance of vehicle suspension. On the basis of the demands on kinematic characteristics and on the design process, a method suitable for optimizing suspension geometry in the stage before the vehicle has been developed. It can also be used for tuning a vehicle’s handling behaviour during test procedures. An example shows subtasks that solve specific demands on suspension characteristics and algorithms of their combination to achieve the final optimum.
Mechanical System Dynamics Pfeiffer, F; Pfeiffer, Friedrich; Wriggers, P
2008, 2008-09-30, Volume:
40
eBook
This textbook gives a clear and thorough presentation of the fundamental principles of mechanical systems and their dynamics. It provides both the theory and applications of mechanical systems in an ...intermediate theoretical level, ranging from the basic concepts of mechanics, constraint and multibody systems over dynamics of hydraulic systems and power transmission systems to machine dynamics and robotics. The book aims at practicing engineers and graduate and advanced undergraduate students in mechanical engineering and mechanics. The concept of the book is mainly determined by the experiences of the author. Sixteen years aerospace industry with its forerunner role in all technologies, but also in many fundamentals, twenty years academia in the area of mechanics, especially in the areas of dynamics and control, fundamental research on bilaterally and unilaterally constrained systems, on robotics and walking machines and many applications with regard to practical industrial problems. Both theory and practice were topics of more than eighty dissertations being carried through during his activities as Professor and head of an Institute at the Technical University of Munich.
Full text
Available for:
FIS, FZAB, GEOZS, GIS, IJS, IMTLJ, KILJ, KISLJ, MFDPS, NUK, OBVAL, OILJ, PNG, SAZU, SBCE, SBJE, SBMB, SBNM, UKNU, UL, UM, UPUK, VKSCE, ZAGLJ
This paper presents force control of musculoskeletal manipulator driven by spiral motors. The kinematic and dynamic properties are shown to address the presence of ennvironmental contact with the ...manipulator. From this contact, the force control schemes were explored, by comparing between monoarticular-only structure and biarticular structure manipulator. Force control schemes were divided into independent muscle control, end effector step force command, and muscular viscoelasticity control. The results show advantages of biarticular actuation compared to monoarticular-only actuation in the feasibility of magnetic levitation (gap) control alongside force control.
A practical approach to the computational methods used to solve real-world dynamics problemsComputational dynamics has grown rapidly in recent years with the advent of high-speed digital computers ...and the need to develop simulation and analysis computational capabilities for mechanical and aerospace systems that consist of interconnected bodies.Computational Dynamics, Second Edition offers a full introduction to the concepts, definitions, and techniques used in multibody dynamics and presents essential topics concerning kinematics and dynamics of motion in two and three dimensions.Skillfully organized into eight chapters that mirror the standard learning sequence of computational dynamics courses, this Second Edition begins with a discussion of classical techniques that review some of the fundamental concepts and formulations in the general field of dynamics. Next, it builds on these concepts in order to demonstrate the use of the methods as the foundation for the study of computational dynamics. Finally, the book presents different computational methodologies used in the computer-aided analysis of mechanical and aerospace systems.Each chapter features simple examples that show the main ideas and procedures, as well as straightforward problem sets that facilitate learning and help readers build problem-solving skills.Clearly written and ready to apply, Computational Dynamics, Second Edition is a valuable reference for both aspiring and practicing mechanical and aerospace engineers.
This user-friendly book presents a wealth of robotics topics at a theoretical-practical level, most notably orientation, velocity, and forward kinematics. It explains robotics concepts in detail, ...concentrating on their practical use.
Full text
Available for:
FIS, FZAB, GEOZS, GIS, IJS, IMTLJ, KILJ, KISLJ, MFDPS, NUK, OBVAL, OILJ, PNG, SAZU, SBCE, SBJE, SBMB, SBNM, UKNU, UL, UM, UPUK, VKSCE, ZAGLJ
GNSS uključuje konstelaciju satelita koji kruže oko Zemlje neprestano prenoseći signale koji omogućuju korisnicima da odrede svoj trodimenzionalni (3D) položaj s globalnom pokrivenošću. Princip ...pozicioniranja temelji se na rješavanju osnovnog geometrijskog problema koji uključuje udaljenost (raspon) od korisnika do niza od najmanje 4-5 GNSS satelita s poznatim koordinatama. Navedene udaljenosti i koordinate satelita određuju se pomoću korisnikovog prijamnika putem signala i navigacijskih podataka koje prenose sateliti; dobivene koordinate korisnika mogu se izračunati s odmakom od nekoliko metara. Međutim, centimetarski precizno pozicioniranje može se postići pomoću naprednijih tehnika (kinematičkih). GPS/GLONAS tehnika postaje obvezna u mnogim situacijama koje se tiču uređivanja šuma i izmjere. Cilj ovoga rada je usporedba koordinata dobivenih postprocesnom kinematikom s koordinatama za iste točke dobivene statičkom tehnikom. Usprkos tomu, čini se da se ne može jamčiti izmjera šume s preciznošću od ±1 cm u svim slučajevima, budući da zahtjevne situacije mogu uzrokovati veće greške (preciznost od oko ±10 cm za horizontalne komponente i oko ±(20-100) cm za vertikalne komponente).
Šutiranje je osnovni način kojim se upućuje lopta prema košu, to je tehnički element koji se vrlo učestalo koristi za vrijeme košarkaške utakmice. Na taj način se ostvaruje glavni cilj, a to je ...ubacivanje lopte u koš. Postoje dva osnovna oblika šutiranja koja se koriste u obuci igrača: skok šut i šut jednom rukom s grudiju iz mjesta. Cilj ovog istraživanja je definiranje kinematičkih parametara kod šuta s jednom rukom s grudiju iz mjesta i skok šuta, kao i utvrditi razlike između njih. Analiza parametara provedena je na bivšem članu U-20 nacionalne selekcije Hrvatske (26 godina, 180 cm, 82 kg, trenažno iskustvo 15 godina). Promatrane varijable (Kut_rame, Visina_izbačaja, Kut_upada, X_os) mjerile su se uz pomoć Xsens Awinda kinematičkog sustava i 94 Fifty Smart Sensor Basketball. Rezultati su pokazali da postoji statistički značajna razlika između skok šuta i šuta jednom rukom s grudiju iz mjesta za 2 poena (F= 84,28; p<0,00) i za 3 poe na (F=184,69; p<0,00).
Cilj ovoga rada bio je ispitati utjecaj različitih količina i vrsta povratnih informacija
(PI) u procesu usvajanja tehnike skoka u dalj kod učenika osnovne škole. Osamdeset
i osam učenika i učenica, ...starosti 11 (±0,5) godina, bez prethodnoga iskustva u
treningu skoka u dalj, raspodijeljeno je u jednu od četiriju skupina ispitanika koje su
dobivale PI: (1) verbalno samo na ključne greške, (2) verbalno i vizualno samo na
ključne greške, (3) verbalno i vizualno na sve greške ili (4) nisu primale PI. Duljina
skoka i relevantni kinematički parametri skoka u dalj izmjereni su prije i nakon
osmotjednog eksperimentalnoga tretmana. Rezultati istraživanja pokazali su kako
je grupa koja je primala PI, na svaku grešku verbalnim i vizualnim putem najviše
napredovala u smislu duljine skoka u dalj. Različite količine i vrste PI različito
djelovale su na promatrane kinematičke parametre te nisu uočene konzistentne
promjene između grupa. Zaključeno je kako djeca osnovnoškolske dobi prilikom
usvajanja kompleksne motoričke vještine imaju više koristi od većih frekvencija
PI (verbalnih i vizualnih na sve greške) u usporedbi s reduciranim PI prema vrsti
(samo verbalne) ili frekvenciji (samo na ključne greške).
PDF
