U radu su prikazani i interpretirani rezultati analize utjecaja stabilizatora kamere na određivanje elemenata vanjske orijentacije na bespilotnim letjelicama. Riječ je o 3-osnom stabilizatoru ...baziranom na elektromotorima bez četkica. Prikazan je i objašnjen koncept rada stabilizatora kamera na bespilotnim letjelicama. Za potrebe rada stabilizator je unaprijeđen upotrebom drugog inercijalnog mjernog uređaja (IMU). Provedena su dva testiranja stabilizatora upotrebom jednog i dva inercijalna mjerna uređaja. Testiranjem je utvrđeno višestruko povećanje preciznosti parametara vanjske orijentacije snimki dobivenih unapređenjem stabilizatora kamere. Budući da je testiranje provedeno u realnom dinamičkom okruženju, iz statističkih parametara uočen je jednoličniji rasap s 5 puta manjim minimalnim i maksimalnim vrijednostima odstupanja na unaprijeđenom stabilizatoru što u konačnici potvrđuje veću pouzdanost parametara vanjske orijentacije. Standardno odstupanje kutnih elemenata vanjske orijentacije unaprijeđenog stabilizatora iznosi 0,14° za φ odnosno 0,10° za ω, što je u odnosu na osnovni stabilizator povećanje od oko 5 puta.
Multiple Kinect V2 Calibration Córdova-Esparza, Diana-Margarita; Terven, Juan R.; Jiménez-Hernández, Hugo ...
Automatika,
01/2016, Volume:
57, Issue:
3
Journal Article
Peer reviewed
Open access
In this paper, we propose a method to easily calibrate multiple Kinect V2 sensors. It requires the cameras to simultaneously observe a 1D object shown at different orientations (three at least) or a ...2D object for at least one acquisition. This is possible due to the built-in coordinate mapping capabilities of the Kinect. Our method follows five steps: image acquisition, pre-calibration, point cloud matching, intrinsic parameters initialization, and final calibration. We modeled radial and distortion parameters of all the cameras, obtaining a root mean square re-projection error of 0.2 pixels on the depth cameras and 0.4 pixels on the color cameras. To validate the calibration results we performed point cloud fusion with color and 3D reconstruction using the depth and color information from four Kinect sensors.
U radu se ispituje utjecaj radijalne i tangencijalne distorzije objektiva nemjernih digitalnih kamera na točnost fotogrametrijske izmjere, i to prije svega metodom računanja fototriangulacije sa ...samokalibracijom. Kao testno polje za određivanje distorzije upotrebljava se 2D-predložak s oznakama mjerenima metodom slikovnih korelacija. Prikazani su rezultati koji upućuju na presudan utjecaj radijalne i tangencijalne distorzije na rezultate fotogrametrijske izmjere, ali i samokalibracije. Stoga se predlaže neovisno prethodno određivanje utjecaja distorzije i njezina eliminacija prije samokalibracije. Rezultati su potvrđeni neovisnim izjednačenjem fototriangulacije s novouvedenim parametrima.
The worldwide increasing sentiment of insecurity gave birth to a new era, shaking thereby the intelligent video-surveillance systems design and deployment. The large-scale use of these means has ...prompted the creation of new needs in terms of analysis and interpretation. For this purpose, behavior recognition and scene understanding related applications have become more captivating to a significant number of computer vision researchers, particularly when crowded scenes are concerned. So far, motion analysis and tracking remain challenging due to significant visual ambiguities, which encourage looking into further keys.
By this work, we present a new framework to recognize various motion patterns, extract abnormal behaviors and track them over a multi-camera traffic surveillance system. We apply a density-based technique to cluster motion vectors produced by optical flow, and compare them with motion pattern models defined earlier. Non-identified clusters are treated as suspicious and simultaneously tracked over an overlapping camera network for as long as possible. To aiming the network configuration, we designed an active camera scheduling strategy where camera assignment was realized via an improved Weighted Round-Robin algorithm.
To validate our approach, experiment results are presented and discussed.
Aerospace as a whole, primarily aviation and planes, for a short time after 1903, greatly advance the frontiers of human activity. Initially, unsafe "flying device" the plane, has become a factor in ...loose resolving wars and one of the reliable means of transport and communication between people around the world. Quick technical and technological development required a special approach. Mass production and use of aircraft, brought in light the need for standardization in the production, testing and lead into operational use of combat aircraft, as well as in commercial use for the purposes of air traffic. Testing the aircraft, is now more disciplinary research activity of a large number of experts from various fields, including test pilot who is an irreplaceable member. At that goal the test-measuring equipment (IMO), are specifically designed, and test pilots are trained in specialized schools for the experiment pilots. / Авиация в целом, а в частности развитие конструкций самолетов, в течение короткого времени, начиная с 1903 года, в значительной степени расширили границы человеческой деятельности. Первые «воздухоплавательные снаряды» трудно было назвать безопасными, но вскоре самолеты стали решающим фактором в войнах и одним из самых надежных средств передвижения и связи между людьми по всему миру. Быстрое техническое и технологическое развитие нуждалось в специальной методологии. Массовое производство и применение летательных аппаратов выявили необходимость в стандартизации в области производства, испытаний и их внедрения в военно-боевую эксплуатацию, а также в коммерческую эксплуатацию в целях воздушных перевозок. Таким образом, на сегодняшний день испытания самолетов включают мультидисциплинарные методы, в применении которых задействована большая команда специалистов и экспертов, представляющих различные области науки и техники, а главным участником данной команды неминуемо является летчик- испытатель. Для нужд испытательных мероприятий специально разрабатывается контрольно-измерительное оборудование, а сами летчики проходят специальное обучение в центре по подготовке летчиков-испытателей. / Vazduhoplovstvo u celini, a pre svega avijacija i avioni za kratko vreme, nakon 1903. godine, uveliko su pomerili granice ljudske delatnosti. Od 'klimavih' i nebezbednih letećih sprava, avion je postao rešavajući faktor u ratovima i jedno od pouzdanih sredstava prevoza i komunikacije među ljudima širom sveta. Brzi tehničko-tehnološki razvoj zahtevao je i poseban pristup. Masovna proizvodnja i korišćenje aviona iznedrili su potrebu za standardizacijom u proizvodnji, ispitivanju i uvođenje u operativnu upotrebu borbenih aviona, kao i uvođenje aviona za potrebe vazdušnog saobraćaja. Ispitivanje aviona danas je više diciplinarna istraživačka aktivnost velikog broja stručnjaka iz različitih oblasti, među kojima je opitni pilot nezaobilazni član. Radi toga se ispitno-merna oprema (IMO) posebno dizajnira, a opitni piloti obučavaju u specijalizovanim školama za opitne pilote.
Full text
Available for:
IZUM, KILJ, NUK, ODKLJ, PILJ, PNG, SAZU, UL, UM, UPUK
Razvojem novih tehnologija sve značajnijim postaje korištenje bespilotnih letjelica (dronova) u poljoprivredi. Dronovi su učinkovit alat koji pridonosi razvoju precizne poljoprivrede. Uporaba im je ...višestruka zbog mogućnosti nadogradnje raznim uređajima, poput multispektralnih i RGB kamera, GPS uređaja i sl. Najčešće se uporabljuju dronovi s nepokretnim i s pokretnim krilima, a osnovna razlika temelji se na brzini i vremenu trajanja leta. Dronovi se u poljoprivredi koriste za mapiranje terena, praćenje sklopa, navodnjavanje, prihranu, detekciju štetnih organizama i lokaliziranu primjenu kemijskih ili bioloških sredstava za zaštitu bilja. U Hrvatskoj je korištenje dronova regulirano „Pravilnikom o sustavima bespilotnih zrakoplova“ koji propisuje uvjete za sigurnu uporabu dronova operativne mase do 150 kg. Uporaba dronova u suvremenoj poljoprivredi smanjit će potrebu za fizičkim radom u polju, što će ujedno pridonijeti modernizaciji poljoprivredne proizvodnje u skladu sa sve većim zahtjevima tržišta.
Training in laparoscopic gynaecological surgery is challenged by the boundaries of the traditional apprentice-tutor model and the ethical objective of limiting the complication rates. The European ...Academy for Gynaecological Surgery (The Academy) has focussed their scientific work in the last 6 years on defining the standards a future laparoscopist must meet in order to operate, either independently or under supervision. The Laparoscopic Skills Testing and Training (LASTT) model has been proved feasible and to have face and construct validity. Furthermore, it has been proved in this model that basic laparoscopic psychomotor skills (LPS) require proper training and that proficiency in those skills cannot be acquired by only training more complex tasks, such as intra-corporeal knotting. The observation that the LPS are retained over long periods is very important for the structure of a training program, being therefore comparable to swimming or biking skills. The data gathered over these years by the Academy, and supported by reports from other groups, strongly recommend that an in-house in vitro model for training and testing laparoscopic skills should be available in every teaching centre. Only those who reach proficiency in these practical skills, and who demonstrate sufficient theoretical knowledge, will have access to the “Green Card” that defines the minimum requirements prior to training for surgical procedures with patients. Following this strategy, we postulate that the morbidity and mortality rate associated with laparoscopic procedures in training centres will be reduced and the efficiency of one-to-one teaching will be improved.
Izpopolnjevanje v spretnosti endoskopske ginekološke kirurgije vodijo meje, ki jih postavlja model tradicionalnega odnosa vajenec-mojster ter etični cilj operirati s čim manj zapletov. Evropska akademija za ginekološko kirurgijo (The Academy) je zadnjih 6 let svoje znanstveno delo osredotočila na definiranje standardov, ki jih mora izpolnjevati bodoči laparoskopski kirurg, da bo lahko operiral samostojno ali pod nadzorom. Model LASTT (The Laparoscopic Skills Testing and Training) je pokazal, da je izvedljiv, da ima realno vrednost in da pokaže tudi na razlike med različno sposobnimi operaterji. Z modelom je bilo tudi dokazano, da je za osnovne laparoskopske psihomotorične veščine (LPS) treba vaditi in da se do izvrstnosti v teh veščinah ne da priti z vadbo bolj zapletenih veščin kot je intra-korporealno vezanje vozlov. Izjemno pomembna za strukturo tečajev vadb je ugotovitev, da LPS znanje zadržimo dolgo časa, kar lahko primerjamo z obvladovanjem veščin kot sta vožnja kolesa ali plavanja. Podatki, ki jih je v zadnjih letih zbrala The Academy in jih podpirajo rezultati drugih skupin, zelo priporočajo, da ima vsak center za poučevanje svoj model za vadbo in testiranje laparoskopskih veščin. Le tisti, ki bodo dokazali, da so vešči v praktičnih veščinah in bodo pokazali dovolj teoretičnega znanja, bodo imeli dostop do »Zelene karte«, ki definira minimalne zahteve pred začetkom operiranja bolnikov. Naš postulat je, da če sledimo tej strategiji, se bo obolevnost in smrtnost po laparoskopskih operacijah v centrih za edukacijo zmanjšala in učinkovitost učenja eden-na-enega izboljšala.
U ovom je radu predložena metoda za jednostavnu kalibraciju proizvoljnog broja senzora Kinect V2. Izvodi se istovremenim snimanjem objekta s više kamera. Jednodimenzionalan objekt potrebno je snimiti ...s najmanje 3 različite orijentacije, a dvodimenzionalan s najmanje jedne orijentacije. Istovremeno snimanje s više kamera moguće je zahvaljujući integriranom mapiranju koordinata u Kinect sustavu. Predložena metoda izvodi se u pet koraka: akvizicija slike, pred-kalibracija, usklađivanje oblaka točaka, inicijalizacija intrinzičnih parametara i konačna kalibracija. U radu su modelirani radijalni i distorzijski parametri svih kamera, pri čemu se ostvaruje korijen srednje kvadratične pogreške ponovne projekcije iznosa 0:2 piksela na kamerama dubine i 0:4 piksela na kamerama u boji. Za validaciju rezultata kalibracije provedena je fuzija oblaka točaka s rekonstrukcijom trodimenzionalnog objekta i boje korištenjem informacije o dubini i boji s četiri Kinect senzora.
Primjena blizupredmetne fotogrametrije za 3D rekonstrukciju modela na temelju fotografija snimanih kalibriranom
amaterskom kamerom stvara nove mogućosti dokumentacije, prezentacije i očuvanja ...arheoloških artefakata te pruža drukčiji,
daleko isplativiji pristup tradicionalnim rješenjima konstrukcije 3D modela. U sklopu radionice organizirane u suradnji
Geodetskog i Filozofskog fakulteta Sveučilišta u Zagrebu obrađene su fotografije replike dvodijelne posude pronađene na
području Mikanovca koristeći softver Agisoft Photoscan. Rezultat rekonstrukcije je detaljan fotorealističan 3D model
arheološkog artefakta.
Full text
Available for:
IZUM, KILJ, NUK, PILJ, PNG, SAZU, UL, UM, UPUK
Predmet je prispeval v akciji Zbiramo spomine 2022, Stari običaji in predmeti, ki so se nekoč uporabljali in ga hrani Škrab Vilko.Kamera na fotografiji je stara 56 let. Lastnik kamere Vilko Škrab je ...takrat obiskoval srednjo šolo na Reki. V trgovini je videl kamero. Zelo si jo je želel kupiti. Kar eno leto je nabiral zelišča, katere so odkupovali v zadrugi. Zbiral je tudi staro železo in ga prodajal na odpadu. Tako si je zaslužil denar za nakup nemške kamere znamke PENTANA 8 B. S kamero je snemal doma v ulici, mestu in svoja potovanja po Evropi. Razvijanje filma je bilo zelo drago. Šele ko je privarčeval dovolj denarja je nesel razviti film na Reko, v »atelje«. Od tam so film poslali v Nemčijo. Vilko je šele po enem letu na filmskem traku videl kaj je snemal. Po še enem letu varčevanja si je kupil še cenejši, ruski projektor za predvajanje filmov.
PDF
