U radu je opisano upravljanje sustavom pozicioniranja srednje preciznosti s izraženim vibracijskim modovima korištenjem metodologije prisilnog upravljanja dinamikom. Kako bi se iskoristio senzor pozicije na strani motora, sve potrebne varijable stanja estimiraju se na temelju mjerenja pozicije motora i statorskih struja. Projektirani regulator je kaskadne strukture, s unutarnjom petljom po brzini vrtnje koja se temelji na principima vektorskog upravljanja, i vanjskom petljom po poziciji za upravljanje kutom tereta s definiranom dinamikom u prisustvu slabo prigušenih modova. Simulacijski rezultati cjelokupnog sustava upravljanja potvr.uju da predloženi sustav upravljanja posjeduje željenu robusnost i time opravdava budući razvoj i eksperimentalna istraživanja.