VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
13.
Določitev robnih pogojev za reševanje problema globalnega optimalnega vodenja redundantne odprte kinematične verige
Gotlih, Karl
Redundantni mehanizmi s strukturo odprte kinematične verige, ki se uporabljajo kot mehanizmi robotov, imajo velike prednosti. Te so oblika delovnega prostora in izogibanje singularnostim. Izogibanje ...singularnostim je največja težava pri neredundantnih robotskih mehanizmih in močno omejuje uporaben delovni prostor. Največja težava pri redundantnih mehanizmih je vodenje vseh prostostnih stopenj simultano, da bi dosegli želeno gibanje prijemala. V delu je uporabljen znan algoritem globalnega optimalnega vodenja za različne robne pogoje. Sam globalni optimalni algoritem temelji na minimizaciji funkcionala. Funkcional je dan kot integral kvadratne forme. Rešitev dobimo z uporabo variacijskega računa z uporabo Lagrangejevih multiplikatorjev. Rešitev je nelinearna diferencialna vektorska enačba drugega reda z dvema naravnima robnima pogojema. Ta dva pogoja natančno opisujeta transformacijo hitrosti iz delovnega prostora v prostor notranjih koordinat. Položaj mehanizma za začetno in končno točko naloge v delovnem prostoru je nepoznan in ga je potrebno določiti na poseben način.
Bibliografsko gradivo je bilo uspešno dodano na polico.
Dodajanje bibliografskega gradiva na polico ni uspelo.
Gradivo je že na polici.
Trajna povezava
URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto
Faktor vpliva
Izdaja
Kategorija
Razvrstitev
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Izberite knjižnično izkaznico:
Baze podatkov,
v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov
Področje
Leto
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev
Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Citiranje
Funkcionalnost trenutno ni na voljo. Prosimo, poskusite kasneje.
