Objetivo: Descrever o processo de validaçao de aparencia, clareza e relevância do conteúdo do instrumento intitulado: "Consumo de mídias sexuais online e as práticas de risco ao HIV/Aids". Materiais ...e método: Estudo metodológico desenvolvido a partir da técnica Delphi. A avaliaçao foi realizada por juízes e seguiu tres fases: a adaptação do instrumento original para o contexto das mídias sexuais online, a validação de conteúdo do instrumento adaptado e a verificação semántica. Os dados foram processados no software IBM® SPSS® com análise estatística descritiva. Resultados: O IVC foi satisfatório para os domínios de saúde sexual (93,4%) e práticas sexuais (94,2%), enquanto os itens referentes ao consumo de mídias sexuais explícitas obtiveram IVC de 100,0% para ambos os critérios. Conclusäo: Obteve-se elevados índices de validade de conteúdo e de positividade indicando que o instrumento "Consumo de mídias sexuais e as práticas de risco ao HIV/Aids" validado permite analisar com confiabilidade e qualidade a influencia do consumo das mídias sexuais nas práticas de risco para HIV.
This paper presents the development of two outdoor intelligent vehicles platforms named CaRINA I and CaRINA II, their system architecture, simulation tools, and control modules. It also describes the ...development of the intelligent control system modules allowing the mobile robots and vehicles to navigate autonomously in controlled urban environments. Research work has been carried out on tele-operation, driver assistance systems, and autonomous navigation using the vehicles as platforms to experiments and validation. Our robotic platforms include mechanical adaptations and the development of an embedded software architecture. This paper addresses the design, sensing, decision making, and acting infrastructure and several experimental tests that have been carried out to evaluate both platforms and proposed algorithms. The main contributions of this work is the proposed architecture, that is modular and flexible, allowing it to be instantiated into different robotic platforms and applications. The communication and security aspects are also investigated.
Objective: To describe the process of validation of appearance, clarity and relevance of the content of the instrument entitled: "Consumption of online sexual media and HIV/AIDS risk practices". ...Materials and Method: Methodological study developed from the Delphi technique. The evaluation was performed by judges and followed three phases: the adaptation of the original instrument to the context of online sexual media, the content validation of the adapted instrument and semantic verification. The data were processed in IBM® SPSS® software with descriptive statistical analysis. Results: CVI was satisfactory for the domains of sexual health (93.4%) and sexual practices (94.2%), while the items related to the consumption of explicit sexual media obtained CVI of 100.0% for both criteria. Conclusions: High content validity and positivity indexes were obtained, indicating that the validated instrument "Consumption of sexual media and HIV/AIDS risk practices" allows us to reliably and quality analyze the influence of sexual media consumption on HIV risk practices
Objetivo: Describir el proceso de validación de la apariencia, claridad y pertinencia del contenido del instrumento titulado: "Consumo de medios sexuales en línea y prácticas de riesgo de VIH/SIDA". Materiales y método: Estudio metodológico desarrollado a partir de la técnica Delphi. La evaluación fue realizada por jueces y siguió tres fases: la adaptación del instrumento original al contexto de los medios sexuales en línea, la validación del contenido del instrumento adaptado y la verificación semántica. Los datos fueron procesados en el software IBM® SPSS® con análisis estadístico descriptivo. Resultados: El IVC fue satisfactorio para los dominios de salud sexual (93,4%) y prácticas sexuales (94,2%), mientras que los ítems relacionados con el consumo de medios sexuales explícitos obtuvieron un IVC del 100,0% para ambos criterios.Conclusiones: Se obtuvieron índices de validez y positividad de alto contenido, indicando que el instrumento validado "Consumo de medios sexuales y prácticas de riesgo de VIH/SIDA" nos permite analizar de manera confiable y de calidad la influencia del consumo de medios sexuales en las prácticas de riesgo de VIH.
Objetivo: Descrever o processo de validação de aparência, clareza e relevância do conteúdo do instrumento intitulado: “Consumo de mídias sexuais online e as práticas de risco ao HIV/Aids”. Materiais e método: Estudo metodológico desenvolvido a partir da técnica Delphi. A avaliação foi realizada por juízes e seguiu três fases: a adaptação do instrumento original para o contexto das mídias sexuais online, a validação de conteúdo do instrumento adaptado e a verificação semântica. Os dados foram processados no software IBM® SPSS® com análise estatística descritiva. Resultados: O IVC foi satisfatório para os domínios de saúde sexual (93,4%) e práticas sexuais (94,2%), enquanto os itens referentes ao consumo de mídias sexuais explícitas obtiveram IVC de 100,0% para ambos os critérios. Conclusão: Obteve-se elevados índices de validade de conteúdo e de positividade indicando que o instrumento “Consumo de mídias sexuais e as práticas de risco ao HIV/Aids” validado permite analisar com confiabilidade e qualidade a influência do consumo das mídias sexuais nas práticas de risco para HIV.
RESUMEN: Objetivo: Describir el proceso de validación de la apariencia, claridad y pertinencia del contenido del instrumento titulado: "Consumo de medios sexuales en línea y prácticas de riesgo de ...VIH/SIDA". Materiales y método: Estudio metodológico desarrollado a partir de la técnica Delphi. La evaluación fue realizada por jueces y siguió tres fases: la adaptación del instrumento original al contexto de los medios sexuales en línea, la validación del contenido del instrumento adaptado y la verificación semántica. Los datos fueron procesados en el software IBM® SPSS® con análisis estadístico descriptivo. Resultados: El IVC fue satisfactorio para los dominios de salud sexual (93,4%) y prácticas sexuales (94,2%), mientras que los ítems relacionados con el consumo de medios sexuales explícitos obtuvieron un IVC del 100,0% para ambos criterios. Conclusiones: Se obtuvieron índices de validez y positividad de alto contenido, indicando que el instrumento validado "Consumo de medios sexuales y prácticas de riesgo de VIH/SIDA" nos permite analizar de manera confiable y de calidad la influencia del consumo de medios sexuales en las prácticas de riesgo de VIH.
Planejamento de movimento tem o propósito de determinar quais movimentos o robô deve realizar para que alcance posições ou configurações desejadas no ambiente sem que ocorram colisões com obstáculos. ...É comum na robótica móvel simplificar o planejamento de movimento representando o robô pelas coordenadas do seu centro e desconsiderando qualquer restrição cinemática e dinâmica de movimento. Entretanto, a maioria dos robôs móveis possuem restrições cinemáticas não-holonômicas, e para algumas tarefas e robôs, é importante considerar tais restrições juntamente com o modelo dinâmico do robô na tarefa de planejamento. Assim é possível determinar um caminho que possa ser de fato seguido pelo robô. Nesse trabalho é proposto um método de planejamento cinemático-dinâmico que permite planejar trajetórias para robôs móveis usando malhas de estados. Essa abordagem considera a cinemática e a dinâmica do robô para gerar trajetórias possíveis de serem executadas e livre de colisões com obstáculos. Quando obstáculos não representados no mapa são detectados pelos sensores do robô, uma nova trajetória é gerada para desviar desses obstáculos. O planejamento de movimento utilizando malhas de estados foi associado a um algoritmo de desvio de obstáculos baseado no método da janela dinâmica (DWA). Esse método é responsável pelo controle de seguimento de trajetória, garantindo a segurança na realização da tarefa durante a navegação. As trajetórias planejadas foram executadas em duas plataformas distintas. Essas plataformas foram utilizadas em tarefas de navegação em ambientes simulados interno e externo e em ambientes reais. Para navegação em ambientes internos utilizou-se o robô móvel Pioneer 3AT e para navegação em ambientes externos utilizou-se o veículo autônomo elétrico CaRINA 1 que está sendo desenvolvido no ICMC-USP com apoio do Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC).
Motion planning aims to determine which movements the robot must accomplish to reach a desired position or configuration in the environment without the occurrence of collisions with obstacles. It is common in mobile robotics to simplify the motion planning representing the robot by the coordinates of its center of gravity and ignoring any kinematic and dynamic constraint motion. However, most mobile robots have non-holonomic kinematic constraints, and for some tasks and robots, it is important to consider these constraints together with the dynamic model of the robot in task planning. Thus it is possible to determine a path that can actually be followed by the robot. Here we propose a method for kinematic-dynamic path planning using lattice states. This approach considers the kinematic and dynamic of the robot to generate generate feasible trajectories free of collisions with obstacles. When obstacles not represented on the map are detected by the sensors of the robot, a new trajectory is generated to avoid these obstacles. The motion planning using lattice state was associated with an obstacle avoidance algorithm based on the dynamic window approach (DWA). This method is responsible for trajectory tracking to ensure safety in navigation tasks. This method was applied in two distinct platforms. These platforms were used for navigation tasks in both indoor and outdoor simulated environments, as well as, in real environments. For navigation in indoor environments we used a Pioneer 3AT robot and for outdoor navigation we used the autonomous electric vehicle CaRINA1 being developed at ICMC-USP with support National Institute of Science and Technology in Critical Embedded Systems (INCT-SEC).
Safe Voronoi-Based Coverage Control for Multi-Robot Systems with Constraints Magalhaes, Andre Chaves; Raffo, Guilherme Vianna; Pimenta, Luciano Cunha A.
2023 Latin American Robotics Symposium (LARS), 2023 Brazilian Symposium on Robotics (SBR), and 2023 Workshop on Robotics in Education (WRE),
2023-Oct.-9
Conference Proceeding
This paper presents a control strategy based on Voronoi partitions to cover an environment with a multi-robot system with state and control constraints. A bounded convex work region is partitioned at ...each instant using a Voronoi algorithm, providing agents with non-overlapping navigation zones. The algorithm incorporates individual weights for each agent, modifying the partitions to assign a larger area to the agent with the highest weight. The proposed deployment aims to bring the entire system to a stable static configuration corresponding to optimal region coverage. This objective is achieved using a model predictive control and artificial vector fields to guide agents to curves with center points placed at Chebyshev Configurations of the Voronoi partition. The agents are modeled as Dubins airplanes with constant speed and curvature restriction. Simulations are performed using MATLAB software, and the results show the efficiency of the proposed control strategy.
Recent advances in mobile robotic research have contributed to the development of autonomous driving systems for intelligent robotic vehicles. The motion planner is the component of the intelligent ...system responsible for planning a path that leads the vehicle from its current state to the desired goal state avoiding obstacles in the environment. This paper describes the use of a motion planning method based on lattice state space and anytime dynamic A* applied to our autonomous vehicle for navigation in a semi-structured urban environment. We created a 3D simulation model of our vehicle, implemented the motion planner approach described here and conducted experiments in both simulated and real parking lots.
Neste trabalho foi realizado o primeiro levantamento da macrofauna de fital da ilha da Queimada Pequena, focalizando o registro das espécies de moluscos, crustáceos e equinodermos associados a ...Sargassum spp. Para a amostragem da macrofauna associada, foram coletadas aleatoriamente 6 frondes de Sargassum localizadas a 6 m de profundidade, usando-se equipamento de mergulho autônomo. As frondes foram envolvidas em sacos de tecido com malha de 200 mm, mraspadas do substrato, colocadas em recipientes com uma solução de formaldeído 10% e levadas ao laboratório para remoção e identificação da fauna. Quarenta e um táxons foram identificados, havendo dominância de crustáceos peracáridos. Em relação aos Mollusca, a composição específica foi diferente em relação àquela observada na costa norte do estado de São Paulo. Das 16 espécies de moluscos encontradas, apenas os gastrópodes dos gêneros Anachis e Odostomia e os bivalves dos gêneros Musculus e Modiolus são representantes da fauna associada à Sargassum comuns às duas regiões do estado de São Paulo, embora representantes do gênero Fissurela já tenham sido relatados na região de Santos em associação à alga Amphiroa fragilissima. A ocorrência do bivalve exótico Isognomon bicolor também foi confirmada. Os dados obtidos sugerem que a fauna de moluscos pode realmente ser distinta na região norte e sul do estado. No entanto, são necessários estudos mais extensos para confirmar esses resultados e para subsidiar futuras estratégias de manejo dessa unidade de conservação.
To assess the stability and reliability of femtosecond laser-assisted cataract surgery (FLACS) incisions design and dimensions using anterior segment optical coherence tomography (AS-OCT) imaging.
...Renato Ambrósio Ophthalmologic Study Center from Hospital Oftalmológico de Brasília, Brasília, Brazil.
Prospective nonrandomized controlled case series.
Eyes undergoing FLACS with triplanar main temporal clear corneal incision (CCI) were evaluated at the end of the case. Eyes that required any incision hydration, surgical complications or lacked follow-up were excluded. The AS-OCT was performed after femtosecond delivery; at the end of the case; at 1 day and at 30 days after surgery. Data of pachymetry, endothelial and epithelial gaps, Descemet detachment and CCI architecture were compared.
Eleven eyes from 11 patients completed follow-up. Corneal thickness was statistically different between after femtosecond delivery and the end of the case (
-value <0.05), but without difference compared to 30 days evaluation. There was an increase of Descemet detachments (
-value <0.05) and endothelial gaps (
-value =0.0133) at the end of the case compared to post-femtosecond delivery. As for the architecture of the CCI, significant difference was found between the parameters of entry angle and exit angle measured with AS-OCT and the programmed.
The AS-OCT was capable of visualizing changes in the cornea at the CCI. Despite the stress caused by manipulation, results indicated good stability of incision and reproducibility of tunnel length.
Difference of corneal thickness at the CCI between after femtosecond and after phacoemulsification measurements (
-value <0.05), with increase of endothelial gaps (
-value =0.0133) and Descemet detachments (
-value <0.05).
To compare visual outcomes and performance between bilateral implantation of a diffractive trifocal intraocular lens (IOL) Acrysof
PanOptix
TFNT00 and blended implantation of two different near add ...power bifocal IOLs: Acrysof
Restor
SV25T0 in dominant eye and Acrysof
Restor
SN6AD1 in the nondominant eye.
This prospective, nonrandomized, consecutive and comparative study assessed 20 patients (40 eyes) who had bilateral cataract surgery performed using the IOLs described. Patients were divided into groups, bilateral trifocal implant and blended implant. Evaluation included measurement of binocular uncorrected and corrected distance visual acuity at 4 m (UDVA, CDVA) and uncorrected intermediate (60 cm) and near (at 40 cm) visual acuity; contrast sensitivity (CS) and visual defocus curve.
Postoperative CDVA comparison showed no statistical significance between groups. UDVA was significantly better in the trifocal groups. Under photopic conditions, the trifocal group had better CS in higher frequencies with and without glare. The binocular defocus curve demonstrated a trifocal behavior in both groups, with the bilateral trifocal group exhibiting better performance for intermediate vision.
Both lens combinations were able to provide good near, intermediate and distance vision, with the trifocal group showing significantly better performance at intermediate distances and better CS under photopic conditions.
PDF
