Logika Fuzzy pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua Fahmizal Fahmizal; Galih Setyawan; Muhammad Arrofiq ...
Jurnal teknologi informasi dan ilmu komputer (Online),
12/2017, Letnik:
4, Številka:
4
Journal Article
Recenzirano
Odprti dostop
Abstrak Robot inverted pendulum beroda dua (IPBD) merupakan sistem yang tidak stabil dan bersifat non-linear. Motor DC sebagai penggerak robot yang terletak pada masing-masing roda kiri dan kanan ...memberikan variabel gaya untuk mempertahankan kestabilan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu kendali yang dapat menjaga keseimbangan dari robot. Makalah ini memaparkan kendali logika fuzzy dalam hal pengendali keseimbangan robot. Pada perancangan robot ini, penulis menggunakan senor inertia measurement unit (IMU) versi MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi keseimbangan robot. Nilai setpoint sudut robot yang diberikan adalah sudut elevasi robot terhadap sumbu horizontal atau pada sumbu pitch. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Lebih lanjut, nilai kesalahan (error) dan nilai perubahan kesalahan (delta errror) yang dihasilkan akan digunakan sebagai masukan logika fuzzy. Hubungan relasi masukan fuzzy diselesaikan dengan aturan Mamdani. Keluaran dari logika fuzzy diselesaikan dengan perhitungan weight average (WA). Hasil keluaran logika fuzzy berupa nilai putaran motor kiri dan kanan yang dikendalikan dengan cara mengatur lebar pulsa sinyal pulse with modulation (PWM). Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot IPBD dapat menjaga keseimbangan robot dengan osilasi pada sudut -2 hingga 2 derajat. Kata kunci: Logika Fuzzy, Inverted Pendulum, IMU Abstract Inverted robot pendulum two (IPBD) is an unstable system that is naturally and non-linear. The DC motor as a robot drive located on each of the left and right wheels provides a force variable to maintain the robot's stability. Therefore we need a control that can maintain the balance of the robot. This paper presents fuzzy logic control in terms of robot balance control. In designing this robot, the author uses inertia measurement unit senator (IMU) MPU 6050 version as a robot balance detection sensor. The given set of corner robot values is the robot's elevation angle to the horizontal axis or on the pitch axis. Furthermore, the value of the IMU sensor output is compared with the setpoint. Furthermore, the error value and the resulting error change value (delta errror) will be used as fuzzy logic input. The relation of fuzzy input relation is solved with Mamdani rule. The output of fuzzy logic is solved by calculating the weight average (WA). The result of fuzzy logic output is left and right motor rotation controlled by adjusting pulse signal of pulse with modulation (PWM). The experiment results obtained that fuzzy logic control applied to the robot IPBD can maintain the robot balance by having oscillations at an angle of -2 to 2 degrees. Keywords: Fuzzy Logic, Inverted Pendulum, IMU
Šiuo straipsniu mėginama parodyti, jog Indijos ir stoikų logika yra panašesnės viena į kitą nei į standartinę logiką. Šiuo tikslu analizuojama ištrauka iš Kathāvatthu, kurioje pateikiamas sąlyginio ...teiginio apibrėžimas dažnai interpretuojamas kaip atitinkantis modernioje teiginių logikoje vartojamą materialiosios implikacijos sampratą. Teigiama, jog tokia interpretacija nėra visiškai pagrįsta. Todėl daroma išvada, jog tai, kas iš tiesų sakoma aptariamoje ištraukoje, nuosekliai susiję su Chrisipo Soliečio pasiūlytu sąlyginio teiginio teisingumo kriterijumi.
Przykłady zaprezentowane w artykule pozwalają wyrazić przekonanie, że znajomość logiki formalnej może być przydatna w pracy myślowej prawnika kanonisty, zwłaszcza wtedy, gdy nie ma on pewności, czy ...wyprowadzony przez niego wniosek wynika logicznie z przesłanek. Przeanalizowano formalną poprawność kilku wnioskowań przeprowadzonych w oparciu o kanony, przy użyciu aparatury klasycznego rachunku zdań i sylogistyki, a także wybranych logik nieklasycznych, takich jak np. logika tensalna, logika chronologiczna i logika miejsca
Fuzzy Modeling and Genetic Algorithms for Data Mining and Exploration is a handbook for analysts, engineers, and managers involved in developing data mining models in business and government. As ...you'll discover, fuzzy systems are extraordinarily valuable tools for representing and manipulating all kinds of data, and genetic algorithms and evolutionary programming techniques drawn from biology provide the most effective means for designing and tuning these systems. You don't need a background in fuzzy modeling or genetic algorithms to benefit, for this book provides it, along with detailed instruction in methods that you can immediately put to work in your own projects. The author provides many diverse examples and also an extended example in which evolutionary strategies are used to create a complex scheduling system. * Written to provide analysts, engineers, and managers with the background and specific instruction needed to develop and implement more effective data mining systems * Helps you to understand the trade-offs implicit in various models and model architectures * Provides extensive coverage of fuzzy SQL querying, fuzzy clustering, and fuzzy rule induction * Lays out a roadmap for exploring data, selecting model system measures, organizing adaptive feedback loops, selecting a model configuration, implementing a working model, and validating the final model * In an extended example, applies evolutionary programming techniques to solve a complicated scheduling problem * Presents examples in C, C++, Java, and easy-to-understand pseudo-code * Extensive online component, including sample code and a complete data mining workbench
The book is an opinionated survey of philosophical work on paradoxes of truth and of related notions, such as property-instantiation, with occasional forays into related topics such as vagueness, the ...nature of validity, and the Gödel incompleteness theorems. It advocates a particular approach, according to which the paradoxes are to be resolved by the adoption of a non-classical logic: a logic in which excluded middle is restricted. (The logic is quite different from intuitionist logic, which doesn't avoid the paradoxes and also has many unnatural features; and it is much more powerful than the most familiar logic of the paradoxes, the strong Kleene logic, in that it contains a serious conditional.) The book also provides a systematic and detailed look at the main competing approaches. These include Tarski's theory, Kripke's theories, Lukasiewicz's theory, classical gap theories, classical glut theories, supervaluational theories, revision theories, stratified theories, contextual theories, and dialetheic theories. It attempts to compare the virtues of such theories on a range of issues. It also argues against the view that any solution to the paradoxes is inevitably faced with ‘revenge paradoxes’.
Kegiatan Kuliah Kerja Nyata (KKN) merupakan bagian pembelajaran yang diberikan kepada mahasiswa sebagai pengabdian kepada masyarakat atas adanya Perguruan Tinggi (PT) yang berada diindonesia untuk ...memberikan kontribusi keilmuan didalam masyaraka. Penilaian dilakukan baik bersifat individu maupun kegiatan kelompok oleh Ketua LPPM sebagai evaluasi diakhir kegiatan, guna mengetahui sejauh mana ilmu yang mereka miliki. Namun pada kenyataannya penilaian yang dilakukan masih bersifat fuzzy (Kabur), karena penilaian dilakukan dalam skala subyektif di mana setiap penilai berbeda satu dengan yang lainya tentang suatu objek, unutk itu perlu dibangun sistem pendukung keputusan (SPK) dengan metode Analytical Hierarchy Process (AHP) berbasis logika Fuzzy dalam membantu mengolah data dari hasil evaluasi penilaian. Dengan metode metode Analytical Hierarchy Process (AHP) berbasis Logika Fuzzy diharapkan mampu melakukan penilaian tepat sasaran guna mencari nilai rekomendasi yang tepat sebelum dirangking dalam mencari kelompok terbaik. Logika fuzzy yang digunakan dalam merekekomendasikan kelompok terbaik pada permasalahan ini yaitu dengan fuzzy tahani, dengan hasil fuzzyfikasi data dengan ketentuan bahwa nilai kelompok tidak boleh kurang dari 1 pada setiap variabelnya. Pengujian pertama dilakukan untuk mendapatkan rekomendasi kelompok terbaik menggunakan logika fuzzy selanjutnya di rangking menggunakan metode AHP sehingga didapatkan urutan yang sistematis dengan urutan (1) Pengalihan (Kelompok 54) Rangking Pertama dengan total Nilai 0.364, (2) Tembilahan Hulu II (Kelompok 1) Rangking Kedua dengan total Nilai 0.275. (3) Tanah Merah (Kelompok 38) Rangking Ketiga dengan total Nilai 0.199, (4) Kuala Sebatu (Kelompok 16) Rangking Keempat dengan total Nilai 0.161.
Kata kunci: SPK, AHP, Logika Fuzzy, Tahani, Penilaian KKN
Abstract
The Community Service Program (KKN) is a part of learning given to students as a service to the community for the existence of Universities (PT) that are located in Indonesia to provide scientific contributions in the community. Assessment is carried out both individually and in group activities by the Chairperson of the LPPM as an evaluation at the end of the activity, in order to find out the extent of their knowledge. But in reality the assessment carried out is still fuzzy because the assessment is carried out on a subjective scale where each appraiser is different from one another about an object, for which a decision support system (SPK) needs to be built using the Analytical Hierarchy Process (AHP) method based on Fuzzy logic in helping process data from the evaluation evaluation results. The Fuzzy Logic-based Analytical Hierarchy Process (AHP) method is expected to be able to assess the target in order to find the right value of the recommendation before ranking in finding the best group. Fuzzy logic used in the best group recommendations on this problem is fuzzy tahani, with the results of data fuzzyfication provided that group values cannot be less than 1 in each variable. The first test was carried out to get the best group recommendations using fuzzy logic then ranked using the AHP method so that a systematic sequence was obtained in the order of (1) Transfer (Group 54) First rank with a total value of 0.364, (2) Upstream II (Group 1) Ranking Second with a total value of 0.275. (3) Tanah Merah (Group 38) Third Rank with a total value of 0.199, (4) Kuala Sebatu (Group 16) Fourth Rank with a total value of 0.161.
Keywords: SPK, AHP, Fuzzy Logic, Tahani, Assessment of Community Service
Im Zentrum des Beitrags steht die Frage, inwieweit unternehmerische Praxis in Handlungsfeldern der Sozialen Arbeit etabliert werden konnte und sollte. Schnell ist erkennbar, dass keine ...Entweder-Oder-Entscheidung zur Verfügung steht, sondern es geht um die Erarbeitung einer differenzierten Sichtweise. Zur Erreichung dieses Zieles werden nachfolgend 3 Problembereiche aufgenommen. Im ersten Bereich ,,Management und Kultur" soll es um eine kultur- und sozialgeschichtliche Orientierung gehen. Nachfolgend wird in einer organisationsspezifischen Perspektive auf die Differenzen der Logik der Sozialen Arbeit und der Logik des Managements eingegangen. Im letzten Schritt gilt es die Interaktionen zwischen Organisationen und den AdressatInnen aus der Sicht der Adressatlnnen zu erkunden. Aus der Rekonstruktion dieser Perspektive sollen Entscheidungen zu den beiden vorher diskutierten Problembereichen abgeleitet werden. Der Text ist analog zur Praxis des IP angelegt: es wird von der Situation des Mitgliedslandes (also: Deutschland) ausgegangen und darauf aufbauend erfolgen Perspektivübernahmen und Reflexion.
Šiame straipsnyje diskutuojama apie tai, kiek būtų galima ir reikėtų socialinio darbo veiklos srityse įtvirtinti verslo veiklos metodus. Iš karto reikia pastebėti, kad nėra vienareikšmiško sprendimo. Pirmoje straipsnio dalyje -vadyba ir kultūra – diskutuojama apie kultūrinę ir socialinę - istorinę vadybos aplinkybes. Toliau, naudojant organizacijos teorijos perspektyvą nagrinėjami socialinio darbo ir vadybos logikų skirtumai. Galiausiai, žiūrint iš socialinio darbo adresatų perspektyvos, siekiama išsiaiškinti organizacijų ir adresatų sąveikas. Būtent iš organziacijų ir socialinio darbo adresatų tarpusavio sąveikų analziės išplaukia sprendimai pirmiau aptartoms probleminėms sritims. Tekstas parengtas remiantis analogija su intensyviosios programos praktika: pradedama nuo valstybės narės (šiuo atveju – Vokietijos) padėties ir ja remiantis pateikiami apmąstymai.
Popularność odwoływania się do autorytetów, tak w doktrynie, jak i w orzecznictwie, wielu wydaje się działaniem wręcz rutynowym. Oczywistość powszechnego zastosowania argumentu z autorytetu w ...dyskursie prawniczym i argumentacji interpretacyjnej skłania ku teoretycznym poszukiwaniom racji powoływania się na wypowiedzi podmiotów ogólnie uznanych za autorytet oraz przesłanek jego zastosowania. Przedmiotowe rozważania koncentrują się zatem na analizie ogólnych założeń takiej formy argumentacji, która wciąż budzi zainteresowanie doktryny i teoretyków prawa mimo swojej potencjalnej logicznej wadliwości oraz wątpliwej nieskuteczności perswazyjnej. W kontekście ogólnych analiz technik argumentacyjnych stosowanych zwłaszcza w dyskursie prawniczym, szczególna uwaga poświęcona będzie mechanizmowi działania argumentu ex auctoritate w odniesieniu do doktryny i orzecznictwa.
Bencana banjir merupakan bencana alam yang sering terjadi. Pada dasarnya bencana banjir disebabkan oleh curah hujan yang tinggi sehingga air tidak dapat tertampung pada tempatnya. Banjir juga dapat ...di sebabkan oleh ketinggian suatu daerah, karena air akan selalu mengalir ke tempat yang rendah, oleh sebab itu daerah dataran rendah lebih rawan terkena banjir. Banjir tidak terjadi pada dataran rendah saja, banjir juga bisa terjadi pada dataran tinggi. Untuk mengantisipasi terjadinya banjir salah satu caranya adalah memprediksinya. Untuk itu perlu dibuat sistem untuk memprediksi bencana banjir. Penelitian ini menggunakan logika Fuzzy metode Tsukamoto untuk memprediksi banjir dengan objek penelitian di daerah pada kota Semarang. Metode Tsukamoto dipilih karena sifatnya sederhana, memiliki toleransi pada data yang ada, fleksibel. Hasil akhir (z) diperoleh dengan menggunakan rata-rata terpusat. Faktor-faktor yang digunakan sebagai input dalam memprediksi banjir adalah ketinggian daerah, curah hujan, dan suhu. Dari variabel-variabel tersebut dihasilkan defuzzyfikasi yang merupakan output prediksi banjir yang memiliki tingkat akurasi sebesar 87,5%.
ABSTRAKPada penelitian ini dibahas tentang pembangkit listrik termoelektrik pada refrigerasi air conditioner. Bagian sistem terdiri dari air conditioner yang sudah dimodifikasi dengan menambahkan 50 ...buah modul termoelektrik dengan kontroler. Penggunaan termoelektrik bertujuan merubah suhu panas dan dingin pada air conditioner kedalam bentuk listrik. Tegangan yang dihasilkan termoelektrik dikontrol dengan metode fuzzy logic dengan parameter masukan nilai error dan delta error serta keluaran fuzzy berupa duty cycle yang mengatur switching dari DC-DC Converter. Hasil yang didapatkan pada penelitian ini, air conditioner dapat dimanfaatkan untuk pembangkit listrik termoelektrik dengan tegangan open circuit termoelektrik dapat mencapai 14 Volt saat delta temperatur 32,38 ̊ C. Hasil pengujian dengan kontroler fuzzy diperoleh respon sistem dengan delay time 6 menit 18 detik, rise time 5 menit 51 detik, steady state error 0,8 pada set poin 7,2 Volt. Tegangan yang dihasilkan termoelektrik generator dapat digunakan untuk pengisian aki dengan arus pengisian 0,33 mA.Kata kunci: Termoelektrik Generator, Peltier, Air Conditioner, Logika Fuzzy, HVAC ABSTRACTThis research discusses the thermoelectric power generation in the air conditioner refrigeration process. The system consists of air conditioner that has been modified by adding 50 thermoelectric and controller. The voltage generated by the thermoelectric is controlled by the fuzzy logic method with input parameters of error, delta error values, and the output fuzzy is a duty cycle that will regulate voltage of DC-DC Converter. The results obtained in this research, air conditioner can be used for thermoelectric power generation with open circuit voltage without control can reach 14 Volts when the delta temperature is 32.38 ̊ C. The results with fuzzy control system obtained response system with a delay time of 6 minutes 18 seconds , rise time 5 minutes 51 seconds, steady state error 0.8 at set point of 7.2 volts. The voltage generated by the thermoelectric generator can be used to charge the battery with a charging current of 0.33 mA.Keywords: Thermoelectric Generator, Peltier, Air Conditioner, Fuzzy Logic, HVAC
PDF
