Precizno odre.ivanje položaja uporabom satelitske navigacije zahtjeva poznavanje satelitskog koda te fazna mjerenja. U ovom radu predložena je nova metoda za procjenu faznih pomaka signala uporabom ...rezultata mjerenja iz geodetske mreže. U prvom koraku iz mjerenja se izuzimaju poznati podaci o orbitama, satelitskim satovima i višestrukim putevima, kako bi se smanjila njihova dinamika. U drugom se koraku uporabom Kalmanovog filtra procjenjuju fazni pomaci, ionosferska kašnjenja, neodre.enost broja valnih duljina nosioca i geometrija koja uključuje sve nedisperzivne parametre. Konačno, odre.uje se korigirana geometrija u drugom Kalmanovom filtru radi proračuna orbitalnih pogrešaka, pogrešaka koda i troposferskog kašnjenja. S obzirom na to da prvi Kalmanov filtar unosi vremensku korelaciju, opći Kalmanov filtar primjenjuje se u drugom koraku. Predloženi algoritam primijenjen je u dvofrekvencijskim GPS-mjerenjima u lokalnoj geodetskoj mreži u Njemačkoj. Postignuta je visoka stabilnost rezultata uz varijacije manje od 3 cm tijekom 4 sata.
Osnovna znanja o relativističkim utjecajima na satelitsku navigaciju objašnjena su usporedbom glavnih karakteristika Newtonovog i relativističkog prostora vremena te kratkim uvodom u metriku ...gravitacijskog polja. Post-Newtonova teorija relativnosti objašnjena je kao osnova pri numeričkoj obradi relativističkih utjecaja u području satelitske navigacije. Vrijeme, kao vrlo važan parametar u relativističkoj satelitskoj navigaciji, objašnjeno je kroz koordinatno i vlastito vrijeme te kroz terestičko vrijeme i problem sinkronizacije satova. Opisani su relativistički utjecaji: na kašnjenje vremena, na razliku vremena zbog različitosti gravitacijskog polja, na frekvenciju, na širenje satelitskog signala te zbog rotacije Zemlje, zbog ekscentričnosti putanje satelita i zbog ubrzanja satelita prema teoriji relativnosti. Dan je pregled relativističkih utjecaja na GPS, GLONASS, Galileo i BeiDou satelitske sustave.
Precise point positioning with satellite navigation signals requires knowledge of satellite code and phase biases. In this paper, a new multi-stage method is proposed for estimating of these biases ...using measurements from a geodetic network. The method first subtracts all available a priori knowledge on orbits, satellite clocks and multipath from the measurements to reduce their dynamics. Secondly, satellite phase biases, ionospheric delays, carrier phase integer ambiguities and the geometry combining all non-dispersive parameters are jointly estimated in a Kalman filter. Finally, the a posteriori geometry estimates are refined in a second Kalman filter for the computation of orbital errors, code biases and tropospheric delays. As the first Kalman filter introduces time correlation, a generalized Kalman filter for colored measurement noise is applied in the second stage. The proposed algorithm is applied to dual frequency GPS measurements from a local geodetic network in Germany. A remarkable bias stability with variations of less than 3 cm over 4 hours is observed.
HIPERBOLNI I SATELITSKI SUSTAVI ZA NAVIGACIJU Kos, Tomislav; Grgić, Mislav; Krile, Srećko
Naše more znanstveni časopis za more i pomorstvo,
12/2004, Letnik:
51, Številka:
5-6
Journal Article
Recenzirano
Odprti dostop
U radu je prikazan pregled aktualnih globalnih navigacijskih sustava i elektroničkih navigacijskih sustava koji su im prethodili. Analizirani su sigurnosni zahtjevi u radu navigacijskih sustava, te ...su navedene prednosti i ograničenja pojedinoga navigacijskog sustava u odnosu prema ispunjavanju postavljenih zahtjeva.
Još od prapovijesnih vremena ljudi su nastojali postići siguran način kako da odrede gdje se nalaze te kako da dođu do nekog određenog mjesta. Tako su u početku pomorci plovili uz obalu kako se ne bi ...izgubili. Kasnije, kada su otkrili da se mogu orijentirati pomoću zvijezda, počeli su ploviti na otvoreno more.1 Veliki napredak u potrazi za savršenim načinom navigacije bio je izum magnetnog kompasa i sekstanta. No, mornari i dalje nisu bili u mogućnosti odrediti zemljopisnu širinu na kojoj se nalaze. To je bio tako ozbiljan problem da su Britanci u XVII. stoljeću osnovali specijalnu skupinu od tada najpoznatijih znanstvenika koji su ga trebali riješiti. Ponuđena je i nagrada od tadašnjih 20.000 funti (danas oko milijun američkih dolara) onome tko nađe rješenje za određivanje zemljopisne širine unutar 30 nautičkih milja. Nagrada je pripala Johnu Harrisonu koji je izumio kronometar, koji je kasnio ili brzao samo jednu sekundu na dan, stoje za ono vrijeme bilo nevjerojatno precizno. Tako su u sljedeća dva stoljeća sekstant i kronometar bili korišteni za određivanje zemljopisne dužine i širine.
U radu je prikazan pregled aktualnih globalnih navigacijskih sustava i elektroničkih navigacijskih sustava koji su im prethodili. Analizirani su sigurnosni zahtjevi u radu navigacijskih sustava, te ...su navedene prednosti i ograničenja pojedinoga navigacijskog sustava u odnosu prema ispunjavanju postavljenih zahtjeva.
The paper has shown the review of current electronic global navigation systems as well as their predecessors. Safety requirements imposed on the operation of navigation systems have been analysed and the advantages and limits of specific navigation systems in relation to the fulfilment of the requirements imposed on them.
PDF
