U radu je predložen funkcijski obzerver za sustave upravljanja gibanjem koji ostvaruje veću preciznost i manji šum estimacije u usporedbi s postojećim obzerverima. Obzerver estimira brzinu, akceleraciju i poremećaj korištenjem mjerenja ulazne struje, položaja te poznatih nominalnih parametara sustava. Znanstveni doprinos predloženog obzervera je funkcijska struktura koja omogućava intrinzičnu estimaciju i kompenzaciju nemjerljivih ulaznih veličina (kao što je poremećaj koji djeluje na sustav) korištenjem mjerenja ulazne struje. Eksperimentalni rezultati potvrđuju kako predloženi obzerver ostvaruje točniju estimaciju brzine, akceleracije i poremećaja u usporedbi s ostalim obzerverima drugog reda.