U ovome radu opisana je implementacija modificiranog proširenog kalmanovog filtra na testnom uređaju. Uređaj je robustan i jednostavan za upotrebu te omogućava dobivanje točne pozicije i brzine kao izlaznih parametara zemljanih vozila. S obzirom da postoji velik broj postojećih aplikacija, naš testni uređaj je jedinstven u smislu da može biti postavljen u proizvoljnu poziciju na metalnu površinu na vozilu. Uređaj automatski određuje svoju orijentaciju te se poravnava tijekom prvog dijela testnog perioda. Ujedno je vrlo robustan i niske cijene. Izlaz koji se dobije prije poravnavanja ispravljen je koristeći obrnutu korekciju izlaza tijekom testne faze čime se dobiju točni izlazi. Algoritam poravnavanja znatno (za faktor 20 i više) reducira vrijeme potrebno za inicijalizaciju. Opisan je novi algoritam izglađivanja s unaprijednim proračunom. Razvijeni algoritam testiran je na stvarnim podacima te je pokazano da ima sličnu preciznost kao referentni sustav, unatoč korištenju jeftinije i manje pouzdane opreme.