Karakterizacija in krmilni algoritem pnevmatičnih mišic : doktorsko delo
Pipan, Miha, 1982-
Krmiljenje pnevmatičnih mišic pri dinamičnih spremembah raztezka zahteva podrobno poznavanje njihovih statičnih in dinamičnih karakteristik ter krmilnih in ostalih elementov, ki sestavljajo celoten ...sistem. Predvsem je treba podrobno poznati in upoštevati vse parametre, ki definirajo matematični model mišice in vplivajo na njeno dinamično odzivnost ter natančnost pozicioniranja. V nasprotju s konvencionalnimi pnevmatičnimi aktuatorji (batnični valji, brezbatnični valji, rotacijski moduli itd.) imajo pnevmatične mišice nelinearno karakteristiko generirane sile in pomika v odvisnosti od tlaka ter masnega toka. V doktorski disertaciji so zato podrobno obravnavani in analizirani najpomembnejši parametri, ki vplivajo na statične in dinamične karakteristike pnevmatičnih mišic. Nadgrajen in znatno izboljšan je najbolj uveljavljen Chouov statični matematični model pnevmatične mišice ter dinamični model z variabilno nelinearno togostjo ter dušenjem, kar v obstoječih modelih še ni bilo obravnavano. Prav tako je v doktorskem delu izvedena analiza pretočnih karakteristik hitrega preklopnega ventila, krmiljenega s PWM signalom, s pomočjo katere smo izdelali krmilni algoritem hitrih preklopnih ventilov. Velik poudarek je na razvoju adaptivnega krmilnega algoritma (A-PID) za krmiljenje hitrega preklopnega pnevmatičnega ventila za hitro dinamično krmiljenje krčenja pnevmatične mišice z upoštevanjem spreminjanja njenih karakteristik in s tem parametrov, ki vplivajo na odzivnost hitrega preklopnega ventila. Izdelan je linearni aktuator s pnevmatično mišico in hitrima preklopnima ventiloma za testiranje A-PID algoritma. Po podrobni teoretični in eksperimentalni analizi linearnega aktuatorja je narejena primerjalna analiza rezultatov simulacije in eksperimentalno določene odzivnosti aktuatorja. Narejena je tudi primerjava rezultatov razvitega A-PID algoritma za krmiljenje pnevmatične mišice s hitrimi preklopnimi ventili z obstoječimi uveljavljenimi krmilnimi algoritmi in simulacijskimi modeli.
Type of material - dissertation
; adult, serious
Publication and manufacture - Ljubljana : [M. Pipan], 2016
GS II 0000727304 glavno skladišče
GS II 727304 glavno skladišče
available - reading room
Shelf entry
Adding material to shelf was successful.
Adding material to shelf failed.
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
Naročanje gradiva za izposojo v čitalnice
Naročanje kopij člankov
Urnik dostave gradiva z oznako DS v signaturi