Sveprisutna robotika nova je paradigma namijenjena koordiniranom ponašanju robota u prostorima koji su sami po sebi inteligentni. Radi toga, nužna je procjena primjerenih metoda za provedbu ...kooperativnih aktivnosti. U ovome se članku predstavlja formalizam za zapisivanje prostorno-vremenskih događaja koji moraju biti detektirani u kontekstno osviještenom sustavu. Situation Definition Language je alat koji se koristi za specifikaciju odnosa među klasama senzorskih podataka u raspodijeljenim sustavima (poput onih koji se pridržavaju paradigme sveprisutne robotike), bez ikakvih pretpostavki nad načinom prikupljanja podataka. Mogućnosti koje jezik nudi analizirane su za stvarne slučajeve, gdje je tim mobilnih robota surađivao s inteligentnim prostorom radi izvođenja uslužnih zadataka. Članak se posebice fokusira na mogućnost sustava da na centraliziran način objedini informacije iz raspodijeljenih izvora, bili oni mobilni (tj. od robota) ili stacionarni (tj. od inteligentnih uređaju na mreži).
U uslužnoj robotici i robotici za kućanstva postoje dva glavna trenda. Klasičan pristup teži razvoju jednog složenog uslužnog robota koji je sposoban izvršavati složene zadatke u pasivnom okruženju. ...Dok drugi, nešto noviji pristup, teži rješavanju složenih zadataka kroz suradnju umreženih nešto jednostavnijih robota prožetih kroz cijelo kućanstvo. Ovaj članak svoj doprinos daje drugom pristupu opisujući PEIS stol, autonomni robotski stol koji se može postaviti u inteligentnom okruženju. Robotski stol može djelovati samostalno, navigirajući od točke do točke ili može surađivati s ostalim uređajima u okruženju radi izvršavanja složenijih zadataka. Ta suradnja prati PEIS ekološki model. Dizajn sklopovlja i programske podrške PEIS stola prati zahtjeve za robotsko pokućstvo koji se donekle razlikuju od zahtjeva koji se inače postavljaju za
uslužne robote.
Myšlenka laparoendoskopické operace jedním portem (LESS) a transluminální endoskopické operace přirozenými tělesnými otvory (NOTES) spočívá ve vytvoření přístupu do peritoneální dutiny ...prostřednictvím minimální kožní incize, což může přinášet výhody v podobě kratší rekonvalescence, menší bolestivosti, lepšího kosmetického výsledku a rovněž redukce komplikací v místě zavedeného portu. Navzdory velkému zájmu o tyto moderní přístupy celosvětově je však nutné proklamované benefity teprve prokázat. Stále jsou vyvíjeny nové technologie s cílem překonat překážky spojené s technikou LESS jako např. kolize chirurgických instrumentů a absence skutečné triangulace. Užívání moderní robotické platformy (R-LESS) vedlo ke zlepšení ergonomie, a tedy dalšímu zdokonalení techniky LESS. Mezi další slibné novinky patří magnetické ukotvovací a naváděcí systémy a dálkově ovládaní mini in vivo roboti, které lze umístit do dutiny břišní. V tomto článku hodnotíme nejnovější pokroky v oblasti technologií užívaných při LESS a NOTES a sledujeme jejich další vývoj.
The concept of laparoendoscopic single‑site surgery (LESS) and natural orifice transluminal endoscopic surgery (NOTES) are based on the minimization of skin incision to gain access to the peritoneal cavity to perform surgery. This concept may translate into benefits for patients in terms of recovery time, pain, cosmesis and reduction in port-site complications. Despite the increased interest of these novel approaches worldwide, their claimed advantages have yet to be demonstrated. To overcome the surgical challenges in LESS such as instrument clashing and lack of true triangulation, new technological developments in instrumentation have been designed. The incorporation of novel robotic surgical platforms (R-LESS) have improved the ergonomic challenges and have further advanced LESS surgery. Other promising devices include magnetic anchoring and guidance systems as well as miniature in vivo robots that can be placed intra–abdominally and controlled wirelessly. In this article, we review the current and future innovations LESS and NOTES technology.
Morgan M., Cadeddu J. A.
Robotická rehabilitace chůze, která náleží mezi pokročilé rehabilitační technologie, původně vznikla jako modifikace terapie chůze na běžícím pásu při odlehčení v závěsném systému. V současnosti je k ...dispozici řada systémů pracujících na základě různých principů vč. mobilních asistivních exoskeletů. Neurofyziologický podklad této terapie je založen na míšní autonomii (centrální generátory vzorů), plasticitě centrálního nervového systému a motorickém učení. Z hlediska medicíny založené na důkazech je přínos této terapie zatím nejasný. Jednoznačným kladem je ulehčení fyzické práce terapeuta. Indikace proto musí vycházet z racionální úvahy.
Robotic gait therapy, one of advanced rehabilitation technologies, originally evolved as a modification of the body weight-supported treadmill therapy. At present, a range of various systems based on different principles is available, including mobile assistive exoskeletons. Neurophysiological essence of this therapy is based on the spinal cord autonomy (central pattern generators), plasticity of the central nervous system and motor learning. With respect to the evidence-based medicine, benefits of this therapy are still unclear; unambiguously positive is the reduced physical burden on a therapist. Indications must, therefore, be based on a rational consideration. Key words: robotics – central pattern generators – plasticity – motor learning The authors declare they have no potential conflicts of interest concerning drugs, products, or services used in the study. The Editorial Board declares that the manuscript met the ICMJE “uniform requirements” for biomedical papers.
I. Vařeka, M. Bednář, R. Vařeková
U ovoj disertaciji objašnjena je problematika vizualne detekcije neispravnosti na sirovim keramičkim pločicama. Predstavljen je prototip sustava za detekciju neispravnosti na sirovim pločicama ...temeljen na digitalnoj kameri i paralelnoj procesnoj jedinici. Neispravnosti na sirovim pločicama detaljno su analizirane i kategorizirane. Obrada sive slike dobivena s prototipom predloženog sustava podijeljena je u nekoliko faza: predobrada slike, izdvajanje sirove keramičke pločice od pozadine (binarizacija), detekcija neispravnosti na uglovima i rubovima sirove keramičke pločice, ujednačavanje slike površine sirove keramičke pločice i detekcija neispravnosti na površini sirovih keramičkih pločica. U ovom radu predložena je nova metoda za binarizaciju slike sirove keramičke pločice, unaprijeđena metoda za detekciju neispravnosti na rubovima i uglovima sirove pločice i nova metoda za ujednačavanje slike površine sirove keramičke pločice. Predložene metode su testirane u laboratorijskim i industrijskim uvjetima. Za sve metode razvijeni su i implementirani sekvencijalni i paralelni algoritmi. Rezultati testiranja u laboratorijskim i industrijskim uvjetima pokazali su da predložene metode zadovoljavaju postavljene kriterije za detekciju neispravnosti na sirovim keramičkim pločica. Također, rezultati vremena izvođenja paralelnih algoritama pokazali su da metode zadovoljavaju sve postavljene vremenske uvjete tj. pogodne su za rad u stvarnom vremenu.
In this PhD thesis problem of visual defects detection on biscuit tiles is presented. Prototype visual inspection system for defects detection on biscuit tiles is developed. Proposed prototype is based on area – scan digital camera and a parallel processing unit. Detailed analysis and categorization of defects that appear on biscuit tiles is given. Processing of the gray – scale image captured by the prototype is divided in several phases: preprocessing, binarization, edge and corner defect detection, biscuit tile surface image extraction and detection of surface defects. In this thesis new methods are proposed for image binarization and biscuit tile surface image extraction. Also improved edge and corner defect detection method is developed. Proposed methods were tested in laboratory and factory conditions. For all methods sequential and parallel algorithms were developed and implemented. Results of testing in laboratory and industrial conditions showed that the proposed methods meet the set criteria for defects detection on biscuit tiles. Also, time measurement results of the proposed methods showed that developed parallel algorithms fulfill all set time conditions, i.e. developed methods are suitable for real – time application.
Cíle: Pseudoaneurysma intrarenálních arterií (RAP) může představovat život ohrožující komplikaci, k níž může dojít po parciální resekci ledviny. Autoři hodnotí incidenci RAP, u něhož zatím nedošlo k ...ruptuře (detekováno pomocí trojrozměrné CT angiografie – CTA), časně po minimálně invazivní parciální resekci ledviny (včetně laparoskopické a robotické operace). Dále hodnotí možnost využití nefrometrického skóre při predikci vzniku RAP. Metody: V období od února 2012 do listopadu 2013 podstoupilo 101 pacientů s renálními tumory minimálně invazivní parciální resekci ledviny. Tři až čtyři dny po operaci byla provedena CTA a radiologové (zaslepeně) diagnostikovali RAP. Pomocí logistického regresního modelu analyzovali autoři faktory, které mohou potenciálně ovlivňovat vznik RAP. Výsledky: Míra incidence RAP časně po minimálně invazivní parciální resekci (MIPR) byla nečekaně vysoká – 21,7 % (detekováno pomocí CTA). U pacientů s RAP byl přítomen signifikantně větší tumor (p = 0,02) a významně vyšší skóre parametru N indikující blízkost tumoru k renálnímu sinu (p = 0,01) než u pacientů, u nichž nedošlo ke vzniku RAP. Multivariátní analýza však prokázala, že ani celkové nefrometrické skóre ani hodnota jednotlivých komponent neměly významný vliv na vznik RAP. Velikost tumoru představovala jediný významný nezávislý prediktor vzniku RAP po minimálně invazivní resekci ledviny. Závěr: Parametr N nefrometrického skóre představuje významný prediktor vzniku RAP podle univariátní analýzy, nikoli však podle multivariátní analýzy. Komponentu N nefrometrického skóre tedy lze považovat za jeden z faktorů užitečných pro predikci vzniku RAP.
Objectives: Renal artery pseudoaneurysm (RAP) can be a life threatening complication after partial nephrectomy. We investigated the incidence of unruptured RAP detected by 3-dimensional computed tomography arteriography (CTA) in the early period after minimally invasive partial nephrectomy (MIPN), including laparoscopic and robotic partial nephrectomy. We also examined the usefulness of nephrometry scoring system to predict the occurrence of RAP. Methods: From February 2012 to November 2013, 101 patients underwent MIPN for renal masses. CTA was performed 3–4 days after surgery, and the radiologists made a diagnosis of RAP in the blinded manner. The factors influencing the occurrence of RAP were analyzed with the logistic regression model. Results: The incidence of RAP was unexpectedly high at 21.7% when detected by CTA in the early period after MIPN. The RAP group showed a significantly larger tumor size (p = 0.02) and a significantly higher N component score (p = 0.01) compared to the No-RAP group. However, Neither the sum of nephrometry score nor each component showed significant influence on the occurrence of RAP according to the multivariate analysis. Tumor size was the only significant independent factor to predict the occurrence of RAP after MIPN. Conclusions: The N component of the nephrometry scoring system is a significant predictor for RAP by the univariate analysis, but not by the multivariate analysis. The N component of the nephrometry scoring system may be referred to as one of the factors predicting the occurrence RAP.
Kondo T., Omae K., Takagi T., Morita S., Hashimoto Y., Kobayashi H., Iizuka J., Yoshida K., Tanabe K.
Přehled současného využití robotického systému ve světě. Tříleté zkušenosti s 42 robotickými operacemi provedenými od roku 2008 do roku 2011 na gynekologickém oddělení v Ústí nad Labem. Operace ...provedené převážně pro karcinomy cervixu a endometria; 29 operací s lymfadenektomií.
The article gives a survey of the utilisation of robotic surgery in the world. It presents three years of experience from 42 robotic operations performed from 2008 until 2011 in the Department of Gynaecology-Obstetrics at Masaryk Hospital in Usti nad Labem. The procedures were performed mostly following a diagnosis of endometrial and cervical cancer; 29 of the 42 operations were instances of lymfadenectomy.
Ivo Blšťák, Marcel Vančo
Literatura 8
Článek popisuje novou metodu výpočtu optického toku založenou na aplikaci empirických modálních funkcí podle metodiky HHT. Výhodou nového postupu je podstatně nižší výpočetní náročnost ve srovnání s ...klasickým Lucas-Kanade algoritmem a současně také menší citlivost na šum a zkreslení. Ve srovnání s obdobnou metodou, založenou na krátkodobé Fourierově transformaci, dává lepší prostorové rozlišení.
Paper describes a new method of optical flow computation. This method is based on empiric modal functions developed in HHT. Main advantage of new approach is a substantially lower computational complexity compared to classic Lucas-Kanade algorithm, as well as lower sensitivity to noise and to distortion. Compared to similar older approach based on windowed Fourier transform, presented method gains better spatial resolution.
V době, kdy zatím stále nejsme schopni primární prevence karcinomu prostaty, jsme odkázáni na prevenci sekundární - diagnostikovat onemocnění včas ve stadiu ohraničeném na prostatickou žlázu a ...vyléčit ho u pacienta, který vyléčení potřebuje. Radikální prostatektomie dnes u onemocnění v tomto stadiu stále představuje nejlepší dostupnou léčebnou modalitu. V době, kdy se vedle konvenční otevřené operace objevují operace tzv. méně invazivní (laparoskopické a roboticky asistované), bývá často diskutována otázka, která z nich je lepší. Investice do velmi nákladných technologií podněcuje marketingové pozadí této diskuze. Zde je třeba podobné snahy odmítnout a soustředit se pouze na objektivní data výsledků medicíny založené na důkazech (EBM). Autor na tomto základě diskutuje výsledky a úskalí jednotlivých technik, ukazuje, že zatím neexistuje žádný důkaz, který by ukazoval, že roboticky asistovaná radikální prostatektomie přináší nějaký benefit v oblasti menší invazivity, návratu a zachování močové kontinence a erekce. V oblasti onkologické jsou výsledky méně invazivních operací naopak horší ve smyslu vyššího výskytu tzv. pozitivních chirurgických okrajů. Podle průzkumů pacienti operovaní konvenčně udávali 4,4krát vyšší spokojenost než pacienti operovaní roboticky asistovanou operací, pacienti operovaní roboticky asistovanou operací potřebovali 3,5krát častěji adjuvantní léčbu (radioterapie, hormonální léčba) než pacienti operovaní konvenčně.
Without the possibility of prostate cancer primary prevention we are left with the strategy of secondary prevention – to diagnose the disease early, when it is confined to the prostatic capsule, and cure it only in patients who need it. Radical prostatectomy in present remains the best available modality for early treatment of prostate cancer. Since new so-called less invasive methods (laparoscopic and robotic-assisted) challenge the standard open surgery, the issue of which of these techniques achieves better results, is being frequently discussed. Because of the high purchase cost of these technologies such debates are often blurred with marketing strategies. We have to reject such tendencies and concentrate only on objective evidence-based medicine (EBM) data. The author discusses outcomes and drawbacks of individual techniques and shows that there is currently no evidence supporting any benefit of robotic-assisted ra dical prostatectomy in terms of invasiveness, recovery and maintaining of urinary continence and erection. The results of these less invasive techniques in terms of oncologic outcome ere even worse – they are associated with higher incidence of so-called positive surgical margins. Surveys show 4,4times higher satisfaction rate in patients undergoing open surgery than in patients treated with robotic-assisted surgery. The adjuvant therapy was more (3,5times) frequently required in patients undergoing robotic-assisted surgery than in the other group.
Dalibor Pacík
Lit.: 16
Suvremenu kognitivnu znanost ne možemo razumjeti bez najnovijeg razvoja računalne znanosti, umjetne inteligencije (Artificial Intelligence - AI), robotike, neuroznanosti, biologije, lingvistike i ...psihologije. Kako klasična analitička filozofija, tako i tradicionalna AI pretpostavile su da sve vrste znanja moramo prikazati formalnim ili programskim jezicima. Ova je pretpostavka u proturječju s nedavnim uvidima u biologiju evolucije i razvojnu psihologiju ljudskog organizma. Većina je našega znanja implicitna i nesvjesna. To nije formalno prikazano, nego utjelovljeno znanje koje učimo radeći, a razumijevamo tjelesnim suodnosom s ekološkim nišama i društvenim okolišima. To vrijedi ne samo za vještine na niskoj razini nego i za visokorazinska područja kategorizacije, jezika i apstraktnog mišljenja. Utjelovljena kognitivna znanost, AI, kao i robotika pokušavaju umjetnom evolucijom stvoriti utjelovljeni um. S filozofskoga gledišta, zapanjuje da tradicionalni pojmovi kognitivne znanosti i AI s formalnim predodžbama znanja pripadaju tradicionalnoj liniji filozofije.
