Knjižnica tehniških fakultet, Maribor (KTFMB)
-
Določitev robnih pogojev za reševanje problema globalnega optimalnega vodenja redundantne odprte kinematične verigeGotlih, KarlRedundantni mehanizmi s strukturo odprte kinematične verige, ki se uporabljajo kot mehanizmi robotov, imajo velike prednosti. Te so oblika delovnega prostora in izogibanje singularnostim. Izogibanje ... singularnostim je največja težava pri neredundantnih robotskih mehanizmih in močno omejuje uporaben delovni prostor. Največja težava pri redundantnih mehanizmih je vodenje vseh prostostnih stopenj simultano, da bi dosegli želeno gibanje prijemala. V delu je uporabljen znan algoritem globalnega optimalnega vodenja za različne robne pogoje. Sam globalni optimalni algoritem temelji na minimizaciji funkcionala. Funkcional je dan kot integral kvadratne forme. Rešitev dobimo z uporabo variacijskega računa z uporabo Lagrangejevih multiplikatorjev. Rešitev je nelinearna diferencialna vektorska enačba drugega reda z dvema naravnima robnima pogojema. Ta dva pogoja natančno opisujeta transformacijo hitrosti iz delovnega prostora v prostor notranjih koordinat. Položaj mehanizma za začetno in končno točko naloge v delovnem prostoru je nepoznan in ga je potrebno določiti na poseben način.Vir: Zbornik del (Str. 327-334)Vrsta gradiva - prispevek na konferenciLeto - 2002Jezik - slovenskiCOBISS.SI-ID - 7407126
Avtor
Gotlih, Karl
Teme
mehanika |
mehanizmi |
odprte kinematične verige |
optimalno vodenje |
roboti |
mechanisms |
mechanics |
open kinematic chains |
optimal control |
robots
Vnos na polico
Trajna povezava
- URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto | Faktor vpliva | Izdaja | Kategorija | Razvrstitev | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Baze podatkov, v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov | Področje | Leto |
---|
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev | Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS |
---|---|
Gotlih, Karl | 04965 |
Vir: Osebne bibliografije
in: SICRIS
Izberite prevzemno mesto:
Prevzem gradiva po pošti
Naslov za dostavo:
Med podatki člana manjka naslov.
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Gesla v Splošnem geslovniku COBISS
Izbira mesta prevzema
Gradivo iz matične enote je brezplačno. Če je gradivo na mesto prevzema dostavljeno iz drugih enot, lahko knjižnica to storitev zaračuna.
Mesto prevzema | Status gradiva | Rezervacija |
---|
Rezervacija v teku
Prosimo, počakajte trenutek.
Rezervacija je uspela.
Rezervacija ni uspela.
Rezervacija...
Članska izkaznica:
Mesto prevzema: