A sensor-based model of a service robot's environment is a prerequisite for interaction. Such a model should contain the positions of the robot's interaction partners. Many reasonable applications ...require this knowledge in realtime. It could for example be used to realize efficient path planning for delivery tasks. Additionally to the actual positions of the partners it is important for the service robot to predict their possible future positions. In this paper we propose an extensible framework that combines different sensor modalities in a general real-time tracking system. Exemplarily, a tracking system is implemented that fuses tracking algorithms in laser range scans as well as in camera images by a particle filter. Furthermore, human trajectories are predicted by deducing them from learned motion patterns. The observed trajectories are generalized to trajectory patterns by a novel method which uses self organizing maps. Those patterns are used to predict trajectories of the currently observed persons. Practical experiments show that multimodality increases the system's robustness to incorrect measurements of single sensors. It is also demonstrated that a self organizing map is suitable for learning and generalizing trajectories. Convenient predictions of future trajectories are presented which are deduced from these generalizations.
Levels of putrescrine, spermidine, and spermine in urine were determined by means of a sensitive ion-exchange chromatographic method in patients with advanced solid tumor malignancies, in patients ...with diseases other than cancer, and in normal control subjects. Elevation above 2 SDS of the normal mean were found in varying number of patients in each tumor category. For those malignancies studied that involved more than 20 patients, the greatest incidences of increased excretion were 66% for spermine in patients with colon carcinoma and 50% for putrescine and spermidine in patients with bronchogenic carcinoma. The highest levels and greatest frequency of elevated polyamine levels were found in patients with Burkitt's lymphoma, and changes in clinical tumor status associated with treatment appeared to correlate well with polyamine levels in this disease. Abnormal amounts of polyamines were also excreted by some patients with diseases other than cancer, indicating that increased polyamine excretion is not restricted or specific to the neoplastic state. It was also found that the levels of polyamines were apparently not affected by the intake of meat or the diet eaten, and remained in a rather narrow excretion range for any one individual at different time intervals. This study was carried out as part of a program to determine and evaluate biologic materials present in body fluids that may be used to follow and evaluate response or progression of neoplastic disease in patients during treatment regimens. The results suggest that abnormal urinary polyamine levels may be characteristic of neoplastic growth for some patients with malignant disease. Further studies are necessary to determine if these compounds may be helpful in assessing disease status for patients with such solid tumor malignancies as colon and bronchogenic carcinoma although their potential as useful "biologic markers" appears less promising than originally anticipated.
Zusammenfassung
Ösophagusdivertikel sind verhältnismäßig selten. Am häufigsten sind Zenker-Divertikel; daneben kommen parabronchiale und epiphrenische Divertikel vor. Parabronchiale Divertikel haben ...kaum eine klinische Relevanz, während sich die beiden Pulsionsdivertikelarten klinisch meist durch Dysphagie und Regurgitation manifestieren. Etwa 100 Jahre nach der ersten chirurgischen Behandlung haben heute perorale Verfahren (Staplerdissektion und flexibel-endoskopische Schwellenspaltung) eine gewisse Bedeutung erlangt. Beide Verfahren sind weniger invasiv als das offen-chirurgische Vorgehen, scheinen aber mit einer deutlich höheren Rezidivrate behaftet zu sein. Deshalb sollte bei Patienten mit noch entsprechender Lebenserwartung und vertretbarem operativen Risiko nach wie vor die offene Divertikulektomie mit zervikaler Myotomie die Therapie der Wahl sein, insbesondere auch bei Divertikeln des Stadiums I–III nach Brombart, bei denen mit dem peroralen Zugang naturgemäß keine vollständige Myotomie erzielt werden kann. Die klassische Behandlung des epiphrenischen Divertikels besteht in der offenen oder laparoskopischen/thorakoskopischen Divertikulektomie mit vorderer Fundoplastik. Allerdings ist die Insuffizienzrate hoch, sodass zahlreiche Behandlungsalternativen derzeit erprobt werden.
Die deutsch-französischen Beziehungen im 20. Jahrhundert lassen sich nicht isoliert betrachten; sie sind aufs engste mit dem übergeordneten Problem der europäischen Sicherheit und den entsprechenden ...Allianzbildungen seit dem Ersten Weltkrieg verbunden. Die im vorliegenden Band vereinten Referate und Kommentare behandeln die deutsch-französischen Beziehungen jedoch nicht nur als außenpolitisches Problem, sondern beziehen die Gesamtheit der politischen, wirtschaftlichen und kulturellen Kontakte mit ein. Diplomatiegeschichte des 20. Jahrhunderts wird als Geschichte internationaler Beziehungsgeflechte verstanden, die auf multiarchivalischer Forschung beruht. Aus dem Inhalt: I. Kriegsziele und Friedensschluß, 1914-1919 David Stevenson, France and the German Question in the Era of the First World War Elisabeth Glaser, Handelspolitische Kriegsziele Deutschlands und Frankreichs, 1914-1918 Gerald D. Feldman, The French Policies of Hugo Stinnes Alan Sharp, Kommentar zu I. Kriegsziele und Friedensschluß, 1914-1919 II. Sicherheitsfragen und Wirtschaftsbeziehungen in den Zwanziger Jahren Peter Krüger, Carl von Schubert und die deutsch-französischen Beziehungen Clemens August Wurm, Internationale Kartelle und die deutsch-französischen Beziehungen 1924-1930: Politik, Wirtschaft, Sicherheit Jacques Bariéty, Aristide Briand et la sécurité de la France en Europe, 1919-1932 Franz Knipping, Kommentar zu II. Sicherheitsfragen und Wirtschaftsbeziehungen in den Zwanziger Jahren III. Die Herausforderung des Nationalsozialismus und die Appeasementpolitik Gustav Schmidt, Weltmachtrolle und Sicherheitspartnerschaft: Die britische Appeasement-Politik im Widerstreit von Selbstbehauptung und Selbstbindung an Frankreich Martin S. Alexander, The Franco-German Balance of Power in the Appeasement Era: Perspectives from the Hotel Matignon and the French Army Lothar Kettenacker, Kommentar zu III. Die Herausforderung des Nationalsozialismus und die Appeasement-Politik IV. Kohle, Stahl und ein neues Konzept für Europa, 1945-1954 Dietmar Hüser, Druckmittel Deutschland? - Französische Sicherheit und amerikanisches Engagement in Europa, 1945-1950 John Gillingham, Jean Monnet and the New Europe Matthias Knipping, Kontinuität oder Wandel? Der Schuman-Plan und die Ursprünge der wirtschaftlichen Integration in Europa Klaus Schwabe, Kommentar zu IV. Kohle, Stahl und ein neues Konzept für Europa V. Die Supermächte und die westeuropäische Sicherheit Marc Trachtenberg, The United States, France, and the Question of German Power, 1945-1960 Cyril Buffet, La Sage Aventure. Les Conditions de la Réconciliation Franco-Allemande, 1944-1963 Hermann-Josef Rupieper, Kommentar zu V. Die Supermächte und die westeuropäische Sicherheit
