Untuk menunjang lahan pertanian yang subur, diperlukan proses penyiraman agar kadar air dalam tanah tetap terjaga. Kegiatan penyiraman yang dilakukan secara manual membutuhkan banyak energi. Selain ...itu kadar air yang diberikan dengan penyiraman manual tidak dapat terukur secara akurat. Dalam makalah ini, kami mengusulkan penyiraman otomatis dengan robot kartesian tiga aksis untuk lahan dengan ukuran 3 meter x 1.5 meter dengan 171 titik tanam. Kontrol penyiraman berbasis fuzzy agar kadar air yang diberikan bisa akurat. Sebelum penyiraman, rata-rata kelembapan tanah pada lahan tersebut adalah 45.28% dengan nilai minimal 40%, nilai maksimal 50%. Target kelembapan tanah untuk setiap titik adalah 60%. Robot dapat menyiram seluruh titik tanam tanpa campur tangan manusia. Nilai kadar air rata-rata penyiraman adalah 62.10%, dengan nilai minimal 60%, nilai maksimal 65%.
To support fertile agricultural land, a watering process is needed so that the water content in the soil is maintained. Watering activities carried out manually require a lot of energy. In addition, the water content given by manual watering cannot be measured accurately. In this paper, we propose automatic watering with a three-axis Cartesian robot for land with a size of 3 meters x 1.5 meters with 171 planting points. Fuzzy based watering control so that the water content given can be accurate. Before watering, the average soil moisture on the land was 45.28% with a minimum value of 40%, a maximum value of 50%. The target soil moisture for each point is 60%. The robot can water the entire planting point without human intervention. The average water content value of watering is 62.10%, with a minimum value of 60%, a maximum value of 65%. In addition, also compared with the application error with the fuzzy method with the on-off method, the fuzzy method is able to produce more accurate watering with an average error rate of 2.10%, while the on-off method has an average error of 5.32% against the soil moisture target. The fuzzy method is also more time efficient in watering, which is 7 seconds to 8 seconds, while the on-off method requires a watering time of 10 seconds to 15 seconds
Salah satu kemampuan dasar wahana terbang type fixedwing adalah dapat lepas landas pada area yang terbatas, terbang cepat mencapai lokasi yang diinginkan secara aman, akurat pada lintasan yang ...diinginkan dan dapat kembali ke base untuk mendarat dengan selamat. Misi khusus seperti pertolongan dan pertahanan membutuhkan wahana terbang yang cepat dan mampu mendarat dengan akurat, tetapi performa tersebut juga membutuhkan konsumsi energi yang besar. Untuk mendapatkan performa yang cepat, namun dengan energi yang efisien, wahana terbang didesain dengan model pylon pusher menggunakan airfoil ag03-il dan penambahan stabilizer cruciform untuk meningkatkan kecepatan pesawat dan menjaga pesawat agar stabil. Untuk tahap awal penelitian ini dibagi menjadi tiga proses yaitu menentukan konfigurasi pesawat, membuat gambar tiga dimensi, dan menganalisis desain tiga dimensi menggunakan software ansys. Hasil ketiga proses tersebut didapatkan desain baru dengan konfigurasi penempatan sayap (hight wing) dengan ekor menggunakan stabilizer cruciform. Data teknis hasil perancangan adalah sebagai berikut: berat take-off 23 N, luas sayap 0,378 dan panjang pesawat 0,72 m pada saat kecepatan jelajah koefisien gaya angkat (Cl) 0,35 dan koefisien gaya angkat maksimum (CLmax) pesawat sebesar 1,12 ketika sudut serang .selain itu diperlukan campur tangan pilot melalui remote control untuk menghasilkan kecepatan yang maksimal. Desain baru pesawat model fighter untuk divisi Racing Plane mampu menambah kecepatan hingga 30% dari yang telah dibuat model pylon.
Internal fixation is a method of healing fractures by connecting them using metal called pen. Pen metal in the body isn’t permanent, when the bone was strong the pen must be removed to avoid ...infection. In finding the pen, X-Ray are usually used. But X-Ray has bad effect, so not everyone is allowed to use it. The solution given by make prototype to detect pen location using B-Mode ultrasonic scanning method, it uses 5MHz single transducerultrasonic. Objects measurement is the animal bones connected with metals placed in the jelly with different heights. From the two transducers, the concave surface transducer has a better result and smaller percentage error than the flat surface transducer. The concave surface transducer has a focal length area 1.94cm above the transducer surface. The maximum slope angle of the object is 20o, which more than that makes the echo signal unreadable the object.The measurement results of objects displayed in the B-Mode 1 dimensional on PC that displays the structure of the bottom surface of an object, based on comparison between the actual object and the B-Mode display an error less than 6%, meaning B-Mode can represent the surface structure bottom of the actual object.
The two-wheeled balancing robot is a robot that will maintain its balance to stay upright by using two wheels. This robot cannot be stable when the condition is upright and requires a control ...mechanism when moving. There are at least two control mechanisms in this robot, first is balance control, and the second is position control. The cascade PID method is proposed as a control mechanism, which consists of balance control as primary control and position control (distance and direction) as a secondary control. This method has been applied to robots. Based on the first, second, and third experiment, the best configuration of cascade PID control is PID for the balance control block, PD for distance control, and PD for direction control. By using cascade PID control, the two-wheeled balancing robot has been able to balance itself with oscillations ranging from ± 15.00 degrees when moving and it can move towards the ordered position with the error position from the target. Fourth experiment position error is (0.17, -0.26) and (0.45, -0.43) for the fifth experiment.
Wireless Sensor Network (WSN) is a network consisting of several sensor nodes that communicate with each other and work together to collect data from the surrounding environment. One of the WSN ...problems is the limited available power. Therefore, nodes on WSN need to communicate by using a cluster-based routing protocol. To solve this, the researchers propose a node grouping based on distance by using k-means clustering with a hardware implementation. Cluster formation and member node selection are performed based on the nearest device of the sensor node to the cluster head. The k-means algorithm utilizes Euclidean distance as the main grouping nodes parameter obtained from the conversion of the Received Signal Strength Indication (RSSI) into the distance estimation between nodes. RSSI as the parameter of nearest neighbor nodes uses lognormal shadowing channel modeling method that can be used to get the path loss exponent in an observation area. The estimated distance in the observation area has 27.9% error. The average time required for grouping is 58.54 s. Meanwhile, the average time used to retrieve coordinate data on each cluster to the database is 45.54 s. In the system, the most time-consuming process is the PAN ID change process with an average time of 14.20 s for each change of PAN ID. The grouping nodes in WSN using k-means clustering algorithm can improve the power efficiency by 6.5%.
Intisari— Tren permintaan ikan konsumsi terus meningkat pesat, bahkan Food and Agriculture Organization (FAO), mengatakan hasil budidaya ikan diperkirakan akan meningkat sekitar 172 juta ton pada ...tahun 2021. Oleh karena itu dibutuhkan usaha-usaha untuk meningkatkan produksi ikan lele nasional. Metode-metode terbaru dalam budidaya ikan lele pun bermunculan, salah satunya adalah metode budidaya ikan lele dalam drum. Namun, masih banyak peternak ikan lele dalam drum di Indonesia masih menggunakan metode konvensional yang sudah tidak efektif lagi, dikarenakan banyak benih ikan lele yang mati sebelum dewasa, hal ini disebabkan diantaranya karena pemberian pakan yang kurang terjadwal serta jumlah berat pakan yang kurang akurat dengan jumlah dan usia ikan dalam sebuah drum yang menyebabkan pertumbuhan ikan lele menjadi kurang maksimal. Berdasarkan permasalahan-permasalahan itulah yang mendorong untuk mengembangkan sebuah alat yang dapat mengontrol dan monitor jadwal pemberian pakan ikan dan jumlah berat takaran pakan ikan sesuai dengan jumlah dan usia ikan dalam satu drum berbasis mikrokontroler dengan memanfaatkan metode fuzzy logic yang dapat memudahkan dalam proses penalaran secara bahasa (linguistic reasoning),dan hanya dengan melalui smartphone, peternak dapat mengatur jadwal pemberian pakan serta memilih jumlah ikan dan usia ikan yang ada dalam sebuah drum. Hasilnya alat mampu memberikan pakan sesuai dengan jadwal pakan dengan tingkat error 0%, serta alat dapat memberikan pakan sesuai dengan takaran pakan dengan keakuratan mencapai 98,9% dengan rata-rata akurasi 96,09%.
Kata Kunci— Pakan ikan otomatis, MQTT Dashboard, Fuzzy Logic
Dalam era modern, Autonomous VTOL (Vertical Take Of and Landing) telah mengambil peran yang semakin signifikan dalam berbagai aplikasi, salah satunya pengiriman barang. Keberhasilan proses ...pengambilan muatan ditentukan dari keberhasilan proses deteksi. Pada lingkungan terbuka, deteksi muatan sering kali tidak akurat karena adanya objek lain yang berada di atas tanah. Pada penelitian ini, proses deteksi didasarkan pada fitur warna dan bentuk dari objek untuk meningkatkan akurasi deteksi. Deteksi warna dilakukan dengan memberikan range batas nilai HSV dan menghitung luasan terbesar untuk mengetahui posisi muatan pada gambar. Selanjutnya deteksi Haar Cascade digunakan untuk memastikan apakah fitur bentuk objek sesuai dengan objek yang ingin dideteksi. Deteksi objek dengan hanya menggunakan Haar Cascade digunakan sebagai pembanding. Dari percobaan yang telah dilakukan, deteksi dengan menggunakan Haar Cascade didapatkan nilai akurasi 70.68%, sedangkan kombinasi deteksi kontur warna dan Haar Cascade didapatkan nilai akurasi yang lebih tinggi yaitu 87.93%.
ABSTRAK
Robot Automated Guided Vehicle (AGV) secara luas diterapkan di berbagai tempat seperti pabrikasi dan manufaktur yang telah menggunakan sistem otomatis, khususnya pada area pergudangan. Ferlib ...AGV merupakan robot pembawa barang yang didesain khusus untuk membawa dan memindah barang. Robot Ferlib AGV diciptakan untuk memenuhi kebutuhan para pekerja dalam sistem tata kelola pergudangan di industri terutama pekerjaan yang bergerak dalam bidang ekspedisi pengiriman barang. Pada saat beberapa robot berjalan di ruang atau daerah kerja yang sama, terdapat masalah yang mungkin terjadi dalam manajemen lalu lintas salah satunya adalah tabrakan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem yang dapat membuat robot menuju ke posisi yang diinginkan dan sebuah sistem yang dapat menghindari terjadinya tabrakan untuk diimplementasikan pada robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang. Ada dua jenis konflik yang dapat menyebabkan terjadinya tabrakan yaitu Node Conflict dan Opposite Conflict. Robot mendeteksi konflik menggunakan sensor Position Sensitive Device (PSD) jenis inframerah. Untuk menyelesaikan konflik antar robot dimulai dari perencanaan jalur yang sesuai, dan dasar efektivitas tugas penjadwalan pergerakan robot. Hasil dari sistem ini telah mampu membuat robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang yang dapat membawa barang menuju posisi koordinat berdasarkan posisi yang diberikan, serta dapat mendeteksi konflik dan melakukan penghindaran berdasarkan jenis konflik yang terjadi.
ABSTRACT
Automated Guided Vehicle System (AGVs) robots are widely applied in various places such as manufacturing and manufacturing that have used automated systems, especially in warehousing areas. Ferlib AGV is a freight robot specifically designed to carry and move goods. The Ferlib AGV robot was created to meet the needs of workers in the warehousing governance system in the industry, especially jobs engaged in the transportation and transfer of goods. When several robots run in the same work space or area, there are problems that may occur in traffic management, one of which is a collision. This study aims to create a system that can make the robot go to the desired position and a system that can avoid collisions to be implemented on the Ferlib AGV robot as a freight robot. There are two types of conflicts that can cause collisions, namely Node Conflict and Opposite Conflict. Robots detect conflicts using an infrared sensor type Position Sensitive Device (PSD). To resolve conflicts between robots starts from the appropriate path planning, and the basic effectiveness of the task of scheduling robot movements. The results of this system have been able to make Ferlib AGV robots as goods-carrying robots that can carry goods to coordinate positions based on the given position, and can detect conflicts and avoidance based on the type of conflict that occurs.
PDF
