Se elaboró el diseño de un transportador personal eléctrico auto-equilibrante sobre;
2 ruedas para el cual se realizó un nuevo modelo matemático basado en las leyes;
de Newton, se realizó el diseño ...el sistema de estabilización y desplazamiento;
mediante un diseño de control óptimo LQR , se realizó un diseño de la propuesta;
de implementación donde se seleccionaron los motores eléctricos, el chasis,;
baterías, el sensor inercial MPU9250 y el controlador principal STM32 (ARM Córtex;
de 32 bits) como componentes principales, así mismo se generó un seudocódigo;
para la programación del controlador principal.;
Respecto al diseño de control, según las simulaciones de la respuesta en el tiempo;
en el software Matlab2021a, se verificaron que los tiempos de asentamiento para;
el control de trayectoria y estabilidad se encuentran alrededor de los 3 segundos,;
los sobreimpulsos para la posición lineal son menores al 0.5% de la referencia, así;
mismo se comprobó según las simulaciones que el transportador realiza el;
seguimiento de diversas trayectorias manteniéndose en equilibrio.;
En una futura etapa de implementación, este diseño de transportador será una;
alternativa para el transporte de personas con dificultad para guiar su trayectoria;
de traslado (como turistas, visitantes a algún establecimiento, supervisores que no;
conozcan el área, alumnos que no conozcan ubicaciones de sus aulas, personas;
con dificultad para trasladarse, entre otros).
I met May Swenson just once Trinidad, David
The Gay & lesbian review worldwide,
01/2016, Letnik:
23, Številka:
1
Magazine Article
The salon was held in the main house, Mrs. Dorland's, in a room heavy with timeworn, out-of-place objects: dark antique furniture, framed photographs, silver candlesticks, ornate jug-shaped vases, ...bookcases with grilled doors, brown and red rug on the floor. (Knudsen, I'd been told, was heir to the dairy fortune; I don't know how many times I'd bought their pink container of low-fat cottage cheese.) The colony's first director, Elisabeth Des Marais, a lovely woman with blonde hair and milky skin, an aspiring playwright, read from a piece in progress.
A few pink minutes Trinidad, David
The Gay & lesbian review worldwide,
01/2015, Letnik:
22, Številka:
1
Magazine Article
On the walls, art from the covers of The Crystal Lithium and A Few Days: Fairfield Porter's watercolor (frothing purple waves), Darragh's painting (verdure rife with pink and lavender). At the end of ...another, before heading back to Brooklyn, I sat in an armchair near the French doors and watched, through the wrought-iron flowers of the balustrade, a sunset that was pure Freilicher- sky a haze of blue-gray above smokestacks and shadowy brick-transfixed for a few pink minutes.
PDF
