According to sources on the subject, Çaŋ Seŋün, referred to in Kol Tigin Monument, is a Tang general with artistic talents appointed to write Tang Emperor Hsuang – Tsung’s words said about the late ...Kok Turkish prince on a stone. Çaŋ Seŋün ornamented the west face of Kol Tigin monument with six artists from the dynasty, and delegated designing of sections in Kok Turkish of the design on the monument to Yollug Tigin and his subordinate artists. There isn’t any record about whether he took part in the creation of other sides of the monument or not. In this study, top ornament, vegetal ornaments on the west side of and calligraphy of Chinese characters (Clerical Script) of Kol Tigin Monument, in making of which the Tang Dynasty artists took part, were focused on, and efforts were made to create trial drawing of these using Adobe Illustrator software.
Konuyla ilgili kaynaklara göre Köl Tigin Anıtında ismi geçen Çaŋ Seŋün, Tang İmparatoru Hsuang-Tsung’un merhum Kök Türk prensi için dile getirdiği sözleri taşa yazmak için görevlendirilmiş sanatsal yetenekleri olan bir Tang generalidir. Çaŋ Seŋün, Köl Tigin Anıtının batı yüzünü hanedanlıktan gelen altı sanatçıyla birlikte süslemiş ve anıt üzerindeki tasarımın Kök Türkçe bölümlerinin tasarlanmasını da Yollug Tigin ve mahiyetinde bulunan sanatçılara devretmiştir. Anıtın diğer yüzlerinin oluşturulmasında görev alıp almadığıyla ilgili herhangi bir kayda rastlanmamıştır. Bu çalışmada Tang Hanedanlığı sanatçılarının rolünü üstlendiği Köl Tigin Anıtının tepe süslemesi, batı yüzündeki bitkisel süslemeler ve Çince karakterlerin kaligrafisi (Clerical Script) üzerinde durulup Adobe Illustrator yazılımı kullanılarak bunların deneme amaçlı çizimi gerçekleştirilmeye çalışılmıştır.
Gelişmiş ve gelişmekte olan dünya ülkeleri, gelişen endüstriyel sanayi teknolojisiyle birlikte üretilen ürünler için; yüksek kalite, düşük maliyet ve az zaman parametrelerini aramaktadır. Bu sebeple ...günümüzde birçok sanayi uygulaması için insan gücü yerine makine gücü tercih edilmektedir. Günümüz endüstriyel sanayi uygulamalarında; yüksek yük miktarı, sürekli çalışma ve düşük hata gibi özelliklerinden dolayı robotlar ve robot kolları yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, bir üretim bandı üzerinden geçen ürünler, geliştirilen gömülü sistem yazılımı ve robot kolu yardımıyla sınıflandırılmıştır. Gerçekleştirilen çalışmada, 15 adet üretim hatası olan ve 45 adet üretim hatası olmayan toplam 60 adet ürün, %100 gibi oldukça yüksek bir başarı oranı ile ayrıştırılmıştır.
Eskişehir Fay Zonu Türkiye’nin önemli neotektonik yapılarından biridir. Anadolu bloğunda yer alan Batı Anadolu genişleme bölgesi ile doğrultu atımlı fay etkisi altındaki kuzeybatı Orta Anadolu ...daralma bölgesini birbirinden ayırır. Eskişehir Fay Zonu’nun güneydoğu bölümü genel olarak kuzeyden güneye sırasıyla Ilıca, Yeniceoba ve Cihanbeyli ismini taşıyan üç bölüme ayrılır. Sağ yanal doğrultu atımlı Ilıca kolu yaklaşık 100 km uzunluğundadır ve kuzeybatı-güneydoğu doğrultusunda birçok parçadan oluşur. Fay yüzeyleri, ikincil kırıklar, kataklastik zon, kırık kontrollü drenaj yapısı, sağ yanal dere ötelenmeleri, Kuvaterner birim içinde sismik yansıma kesitlerinde gözlenen deformasyon ve bölgenin depremselliği Ilıca kolunun sağ yanal doğrultu atımlı aktif bir fay olduğunu göstermektedir. Ilıca kolunun Ankara’nın batı-güneybatısındaki daralmayla ilişkili yapıları güneyden sınırlandırdığı düşünüldüğünde, Orta Anadolu’daki daralmalı ve genişlemeli bölgeler arasında bir sınır fayı olarak ayrıca bölgesel tektonik anlamda bir önemi vardır.
Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği ...kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında, esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme hatası için mutlak hata toplamı (IAE), karesel hatanın toplamı (IAE) ve gerekli kontrol işaretinin toplamı (IAU) performansları kullanarak tasarlanan denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır.
Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği ...kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında, esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme hatası için mutlak hata toplamı (IAE), karesel hatanın toplamı (IAE) ve gerekli kontrol işaretinin toplamı (IAU) performansları kullanarak tasarlanan denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır.
Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği ...kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında, esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme hatası için mutlak hata toplamı (IAE), karesel hatanın toplamı (IAE) ve gerekli kontrol işaretinin toplamı (IAU) performansları kullanarak tasarlanan denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır.
Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği ...kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında, esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme hatası için mutlak hata toplamı (IAE), karesel hatanın toplamı (IAE) ve gerekli kontrol işaretinin toplamı (IAU) performansları kullanarak tasarlanan denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır.
Robot teknolojisinin hızlı gelişimine paralel olarak mobil araç, robot kol ve ses işleme teknolojisi de hızlı bir gelişim göstermiştir. Bu teknolojik gelişmede robotlardan beklenen en önemli ...parametrelerin başında güvenlik, çözüm üretme ve hız gelmektedir. Bu çalışmada, mobil araç üzerine bir robot kol yerleştirilmesi ve bu sitemlerin tasarlanan arayüz ve ses sistemi ile kontrol edilerek daha verimli ve hızlı çalışması amaçlanmıştır. Amaçlar doğrultusunda önce üzerinde bir robot kol bulunan bir mobil araç tasarımı gerçekleştirilmiş, sonrada bu mobil aracın ve robot kolun hem arayüz hem de ses komutları ile kontrol edilmesi sağlanmıştır. Yapılan test sonuçları incelendiğinde ses komutları ile kontrol sisteminin, arayüz ile kontrol sistemine göre daha verimli olduğu gözlenmiştir
PDF
