Introduction: Psychomotricity has taken on an important role in the educational field, since motor development is closely related to learning (Berruezo & Adelantado, 2000). A good internalization corporal scheme will allow an adequate construction of later development milestones and the improvement of an emotional and personal balance (Cremades, 2015). This study aims to demonstrate that Bernard Aucouturier's (2004) Psychomotor Practice methodology allows an improvement in motor development backwardness in 4-year-old children. METHOD: A quasi-experimental intervention was carried out with a pre-test phase, an intervention phase and a post-test phase with a group of 18 children of 4-year-old. For this, qualitative and quantitative instruments were used: qualitative pre-assessment (Hernández, 2015), Preschool Psychomotricity Assessment Scale (De la Cruz & Mazaira, 1998) (quantitative) and field notebook (qualitative), used by researchers. RESULTS: the Experienced Psychomotricity model seeks a significant improvement in motor development in the analyzed sample, especially in balance, arm and leg coordination, and body schema (in themselves and with respect to others). DISCUSSION: the improvements obtained in motor development converge with the affective and attitudinal improvements that we have observed individually in children, favoring and impregnating the rest of the group. Introducción: La psicomotricidad ha tomado un papel relevante en el ámbito educativo, pues el desarrollo motor está estrechamente relacionado con el aprendizaje (Berruezo y Adelantado, 2000). Una buena interiorización del esquema corporal permitirá una adecuada construcción de hitos posteriores del desarrollo y la mejora de un equilibrio emocional y personal (Cremades, 2015). Este estudio pretende demostrar que la metodología de Psicomotricidad Vivenciada de Bernard Aucouturier (2004), permite una mejora del retraso madurativo motor en niños de 4 años. MÉTODO: se realizó una intervención cuasi experimental con una fase de pretest, fase de intervención y fase postest con un grupo de 18 niños de 4 años de edad. Para ello, se utilizaron varios instrumentos de carácter cualitativo y cuantitativo: pre-evaluación cualitativa (Hernández, 2015), Escala de Evaluación de la Psicomotricidad en Preescolar (De la Cruz y Mazaira, 1998) (cuantitativa) y cuaderno de campo (cualitativo), utilizado por los investigadores. RESULTADOS: el modelo de Psicomotricidad Vivenciada procura una mejora significativa del desarrollo motor en la muestra analizada, sobre todo, en el equilibrio, la coordinación de brazos y piernas y el esquema corporal (en sí mismos y respecto a los demás). DISCUSIÓN: las mejoras obtenidas en el desarrollo motor convergen con las mejoras afectivas y actitudinales que hemos observado de manera individual en los niños, favoreciendo e impregnando al resto del grupo.