Hrepenenje in ljubezen sta emociji, ki se pojavljata v mnogo romanih o kralju Arturju. Na like lahko učinkujeta tako pozitivno kot negativno. Po eni strani ljubezen spodbuja viteze k boju in služenju svoji dami, saj si s svojimi bojnimi dejanji poskušajo pridobiti njeno naklonjenost, po drugi strani pa jih ločitev od ljubljene ali hrepenenje po njeni ljubezni »spravlja ob pamet«, jih slabi, odvrača od boja, kar se pogosto konča z boleznijo. Ta dualistični značaj ljubezni in hrepenenja v Prosalancelotu analiziramo ob ljubezenskem razmerju med Lancelotom in Ginover ter ob prijateljstvu med Lancelotom in Galahotom. Analiza vključuje razpravo, kako ti dve emociji vplivata na like in v kakšni meri usmerjata njihovo ravnanje. Lancelot je še posebej izstopajoč lik, ker nanj čustva močno vplivajo. Strastna ljubezen in hrepenenje po kraljici Ginover usmerjata njegovo celotno življenje in hkrati vplivata na to, kako ga zaznavajo drugi liki.