-
Karakterizacija in krmilni algoritem pnevmatičnih mišic : doktorsko deloPipan, Miha, 1982-Krmiljenje pnevmatičnih mišic pri dinamičnih spremembah raztezka zahteva podrobno poznavanje njihovih statičnih in dinamičnih karakteristik ter krmilnih in ostalih elementov, ki sestavljajo celoten ... sistem. Predvsem je treba podrobno poznati in upoštevati vse parametre, ki definirajo matematični model mišice in vplivajo na njeno dinamično odzivnost ter natančnost pozicioniranja. V nasprotju s konvencionalnimi pnevmatičnimi aktuatorji (batnični valji, brezbatnični valji, rotacijski moduli itd.) imajo pnevmatične mišice nelinearno karakteristiko generirane sile in pomika v odvisnosti od tlaka ter masnega toka. V doktorski disertaciji so zato podrobno obravnavani in analizirani najpomembnejši parametri, ki vplivajo na statične in dinamične karakteristike pnevmatičnih mišic. Nadgrajen in znatno izboljšan je najbolj uveljavljen Chouov statični matematični model pnevmatične mišice ter dinamični model z variabilno nelinearno togostjo ter dušenjem, kar v obstoječih modelih še ni bilo obravnavano. Prav tako je v doktorskem delu izvedena analiza pretočnih karakteristik hitrega preklopnega ventila, krmiljenega s PWM signalom, s pomočjo katere smo izdelali krmilni algoritem hitrih preklopnih ventilov. Velik poudarek je na razvoju adaptivnega krmilnega algoritma (A-PID) za krmiljenje hitrega preklopnega pnevmatičnega ventila za hitro dinamično krmiljenje krčenja pnevmatične mišice z upoštevanjem spreminjanja njenih karakteristik in s tem parametrov, ki vplivajo na odzivnost hitrega preklopnega ventila. Izdelan je linearni aktuator s pnevmatično mišico in hitrima preklopnima ventiloma za testiranje A-PID algoritma. Po podrobni teoretični in eksperimentalni analizi linearnega aktuatorja je narejena primerjalna analiza rezultatov simulacije in eksperimentalno določene odzivnosti aktuatorja. Narejena je tudi primerjava rezultatov razvitega A-PID algoritma za krmiljenje pnevmatične mišice s hitrimi preklopnimi ventili z obstoječimi uveljavljenimi krmilnimi algoritmi in simulacijskimi modeli.Type of material - dissertation ; adult, seriousPublication and manufacture - Ljubljana : [M. Pipan], 2016Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 14909467
Author
Pipan, Miha, 1982-
Other authors
Herakovič, Niko
Topics
disertacije |
pnevmatične mišice |
strojni vid |
matematični model |
dinamične lastnosti |
krmiljenje hitrih preklopnih ventilov |
simulacija |
simulacija |
dissertations |
pneumatic muscle |
machine vision |
mathematical model |
dynamic characteristics |
control of fast switching valves |
simulation |
simulation
Library/institution |
City | Acronym | For loan | Other holdings |
---|---|---|---|---|
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana | Ljubljana | FSLJ |
reading room 1 cop.
|
|
National and University Library, Ljubljana | Ljubljana | NUK |
reading room 1 cop.
|
not for loan 1 cop.
|
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Pipan, Miha, 1982- | 33801 |
Herakovič, Niko | 10499 |
Select pickup location:
Material pickup by post
Notification
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Please wait a moment.