ALL libraries (COBIB.SI union bibliographic/catalogue database)
  • Sistem za navigacijo mobilnih robotov na osnovi sledenja s kamero : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
    Avguštinčič, Mitja
    Mobilni roboti predstavljajo v sodobni industriji vse večji delež logističnih enot. Pametne tovarne so v vse večji meri že opremljene z avtonomno vodenimi roboti. Pri navigaciji le-teh je potrebno ... ves čas poznati trenutno lego robota in zaznavati omejitve gibanja v okolici. Ker je zanesljivo zaznavanje lege samo s senzorji na robotu zahtevno, so pri reševanju tega problema pogosto uporabljeni zunanji senzorji. V tem delu so predstavljene metode navigacije mobilnih robotov na osnovi kamere in strojnega vida. Opisana je izdelava programske opreme in simulacijskega okolja v programskem okolju ROS in simulatorju Gazebo. Za sledenje sistemu večih mobilnih robotov v prostoru z ovirami se uporabljajo oznake obogatene resničnosti (AR), ki jim je možno slediti s pomočjo knjižnice Alvar. Sistem je testiran in ovrednoten v scenarijih različne zahtevnosti in okoljih z in brez ovir. Ugotovljeno je, da roboti v vseh scenarijih dosegajo zahtevane končne lege z ustrezno natančnostjo (<10 cm odstopanja). Odstopanja od idealne poti so v simulatorju manjša od odstopanj na realnem preizkuševališču zaradi zahtevnejšega sledenja s kamero v realnosti.Z večanjem kompleksnosti scenarijev se povečuje odstopanje poti mobilnega robota od idealne poti.
    Type of material - master's thesis ; adult, serious
    Publication and manufacture - Ljubljana : [M. Avguštinčič], 2020
    Language - slovenian
    COBISS.SI-ID - 21274627

    Link(s):

    Repository of the University of Ljubljana – RUL

Library/institution City Acronym For loan Other holdings
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana Ljubljana FSLJ reading room 1 cop.
loading ...
loading ...
loading ...

Shelf entry