-
Sistem za navigacijo mobilnih robotov na osnovi sledenja s kamero : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje StrojništvoAvguštinčič, MitjaMobilni roboti predstavljajo v sodobni industriji vse večji delež logističnih enot. Pametne tovarne so v vse večji meri že opremljene z avtonomno vodenimi roboti. Pri navigaciji le-teh je potrebno ... ves čas poznati trenutno lego robota in zaznavati omejitve gibanja v okolici. Ker je zanesljivo zaznavanje lege samo s senzorji na robotu zahtevno, so pri reševanju tega problema pogosto uporabljeni zunanji senzorji. V tem delu so predstavljene metode navigacije mobilnih robotov na osnovi kamere in strojnega vida. Opisana je izdelava programske opreme in simulacijskega okolja v programskem okolju ROS in simulatorju Gazebo. Za sledenje sistemu večih mobilnih robotov v prostoru z ovirami se uporabljajo oznake obogatene resničnosti (AR), ki jim je možno slediti s pomočjo knjižnice Alvar. Sistem je testiran in ovrednoten v scenarijih različne zahtevnosti in okoljih z in brez ovir. Ugotovljeno je, da roboti v vseh scenarijih dosegajo zahtevane končne lege z ustrezno natančnostjo (<10 cm odstopanja). Odstopanja od idealne poti so v simulatorju manjša od odstopanj na realnem preizkuševališču zaradi zahtevnejšega sledenja s kamero v realnosti.Z večanjem kompleksnosti scenarijev se povečuje odstopanje poti mobilnega robota od idealne poti.Type of material - master's thesis ; adult, seriousPublication and manufacture - Ljubljana : [M. Avguštinčič], 2020Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 21274627
Author
Avguštinčič, Mitja
Other authors
Vrabič, Rok
Topics
magistrske naloge |
mobilni roboti |
obogatena resničnost |
navigacija |
slikovni sistemi |
sledenje |
ROS platforma |
Alvar knjižnica |
master thesis |
mobile robots |
augmented reality |
navigation |
image systems |
tracking |
ROS platform |
Alvar library
Library/institution |
City | Acronym | For loan | Other holdings |
---|---|---|---|---|
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana | Ljubljana | FSLJ |
reading room 1 cop.
|
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Avguštinčič, Mitja | |
Vrabič, Rok | 30914 |
Select pickup location:
Material pickup by post
Notification
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Please wait a moment.