ALL libraries (COBIB.SI union bibliographic/catalogue database)
  • Prepoznavanje objektov v delovnem prostoru industrijskega robota s pomočjo globinske kamere : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
    Bratina, Matic
    V okviru magistrske naloge je bil nadgrajen projekt, ki združuje načrtovanje robotovega gibanja in prepoznavanje objekta z uporabo globinske kamere. Z globinsko kamero zajemamo barvno in globinsko ... sliko delovnega okolja robota. Na zajetih slikah uporabimo naučen model konvolucijske nevronske mreže, s katerim zaznamo ciljni objekt. Prepoznano območje analiziramo in določimo položaj ter orientacijo predmeta v prostoru. Z uporabo konvolucijskega modela Dex-Net na prepoznanem objektu določimo potencialna prijemna mesta in njihovo primernost. Lokacije prijemov in položaj predmeta so uporabljeni za načrtovanje gibanja. Načrtovanje gibanja robota Franka Emika Panda je izvedeno s pomočjo programskega paketa MoveIt in razčlenjeno na niz podnalog. Če načrtovalec gibanja najde rešitev za prijemanje in premikanje predmeta, je to realizirano v virtualnem okolju z robotskim simulatorjem Gazebo.
    Type of material - master's thesis ; adult, serious
    Publication and manufacture - Ljubljana : [M. Bratina], 2021
    Language - slovenian
    COBISS.SI-ID - 51334915

    Link(s):

    Repository of the University of Ljubljana – RUL

Library/institution City Acronym For loan Other holdings
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana Ljubljana FSLJ reading room 1 cop.
loading ...
loading ...
loading ...

Shelf entry