Razširjeni Kalmanov filter za določanje lege mobilnega robota na osnovi inercialne merilne enote in kodirnikov : diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
Zavodnik, Vid
Sodobni mobilni roboti pogosto vsebujejo več senzorjev za merjenje povezanih fizikalnih veličin. Uporaba razširjenega Kalmanovega filtra omogoča združevanje podatkov tako, da je rezultat ...zanesljivejši od vsake posamezne meritve s senzorja. Na mobilnem robotu z diferencialnim pogonom, opremljenim z inercialno merilno enoto in kolesnimi kodirniki, smo prikazali delovanje EKF, z namenom izboljševanja zanesljivosti lokalizacije robota. Robot temelji na strojno-programski opremi ROS (\textit{angl. Robotic operating system}), kar nam je omogočilo uporabo odprtokodnega programskega paketa robot\_localization, v katerem je ta filter implementiran. Preizkus sledenja z EKF smo izvedli z vožnjo robota po progi in rezultate primerjali z lego, kot jo prikazuje zunanja kamera. Ugotovili smo, da so podatki iz inercialne merilne enote preveč nezanesljivi, da bi njihovo vključevanje izboljšalo lokalizacijo robota. Kljub temu smo zaključili, da tudi samo filtriranje podatkov iz kodirnikov poveča zanesljivost lokalizacije, saj nadaljuje z napovedjo stanja robota takrat, ko so podatki s senzorjev začasno nedostopni.
Type of material - undergraduate thesis
; adult, serious
Publication and manufacture - Ljubljana : [V. Zavodnik], 2019
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
