-
Uporaba lomljenih odvodov za identifikacijo in vodenje dielektričnih elastomernih aktuatorjev : doktorska disertacijaKarner, TimiCilj doktorske naloge je uporaba lomljenih odvodov za pridobitve materialnih lastnosti uporabljenega dielektričnega elastomernega aktuatorja ter na podlagi tega in uporabe lomljenih odvodov izpeljati ... uspešen algoritem vodenja. Za namene pridobitev materialnih lastnosti elastomera je bil uporabljen lomljeni Kelvin-Voigtov model, ki se od navadnega razlikuje po tem, da je potrebno določiti tri parametre. Poleg konstante vzmeti še konstanto dušenja ter red odvajanja dušilnega dela. S to pomočjo lahko opišemo širše področje dinamičnega delovanja oz. obremenjevanja elastomera. Po opravljenih dinamičnih obremenitvah in uvedbi algoritma za pridobivanje materialnih lastnosti elastomera, ki temelji na metodi najmanjših kvadratov, smo pridobili matematični model elastomera. Ta model predstavlja temelj izpeljave algoritma vodenja. S pomočjo Laplaceove transformacije je mogoče enostavno zapisati matematični model lomljenega Kelvin-Voigt modela z Laplaceovo spremenljivko. Nad tem sistemom izvedemo stopnični odziv na spremembo vhodne veličine in ga primerjamo s funkcijo FOPDT. Po izračunu parametrov funkcije FOPDT in po uporabi Wang-Juang-Chanovega algoritma pridobimo parametre za PID-regulator. Ti predstavljajo osnovo za pridobitev parametrov lomljenega regulatorja. S pomočjo orodja FOMCON znotraj programa Simulink ter željene fazne rezerve pridobimo red odvajanja in integriranja lomljenega regulatorja. Izkaže se, da uporaba lomljenih odvodov in integralov pri vodenju sistemov z lomljenimi odvodi da boljše rezultate od uporabe navadnega PID-regulatorja.Type of material - dissertation ; adult, seriousPublication and manufacture - Maribor : [T. Karner], 2020Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 22982422
Link(s):
Digital Library of the University of Maribor – DLUM
Digitalna knjižnica Slovenije - dLib.siDostop z namenskih računalnikov v prostorih NUK
Author
Karner, Timi
Other authors
Gotlih, Karl |
Žefran, Miloš
Topics
Robotika |
Kontrola gibanja |
Disertacije |
dielektrični elastomeri |
mehki aktuator |
lomljeni Kelvin-Voigt model |
lomljeni odvodi |
vodenje sistema |
lomljeni PID |
doktorske disertacije |
dielectric elastomers |
soft actuator |
fractional Kelvin-Voigt model |
fractional derivatives |
control system |
PID |
fractional PID
Library | Call number – location, accession no. ... | Copy status |
---|---|---|
Library of Technical Faculties, Maribor | pisarna A-003 (FERI) DD B KARNER T. Uporaba | available - reading room |
University of Maribor Library | Skladišče II 101075 | available - reading room |
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Karner, Timi | 37695 |
Gotlih, Karl | 04965 |
Žefran, Miloš | 12126 |
Select pickup location:
Material pickup by post
Notification
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Please wait a moment.