VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
13.
Krmiljenje robota s strojnim vidom za aktivno sledenje in manipulacijo : diplomska naloga visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje strojništvo
Ščetinec, Aljaž
Aktivno sledenje in manipulacija sestavnih delov pri stregi in montaži na tekočem traku v realnem času predstavlja problem, saj mora biti odzivnost celotnega sistema od analize pozicije, do izvajanja ...manipulacije izjemno visoka. Za hitro analizo pozicije izdelka so zato potrebni algoritmi strojnega vida, ki hitro prepoznajo izdelek in izračunajo njegovo trenutno pozicijo in orientacijo v realnem času, da lahko robot izdelek prime s prijemalom in z njim opravi nadaljnjo manipulacijo. S tem namenom smo v diplomski nalogi razvili in izdelali sistem, ki z uporabo strojnega vida za zaznavanje objekta (določanje lokacije in smeri gibanja) krmili dve robotski roki. Sistem temelji na igri Pong in s pomočjo kamere analizira trajektorijo žogice, ki jo robota odbijata eden proti drugemu. Prvega robota krmili odločitveni algoritem. Drugega robota krmili človek, ki mora objekt spraviti mimo prvega robota, krmiljenega s strojnim vidom. Sistem odloči, kdaj se je prvi ali drugi robot neuspešno odzval na gibanje objekta oz. je žogica šla preko meje igralne površine. Prvi korak je bila izdelava algoritma strojnega vida za zaznavanje žogice in transformacijo v koordinatni sistem obeh robotov. Sledil je razvoj krmilnega algoritma prvega robota, ki je krmiljen s strojnim vidom. Razvili in primerjali smo dva različna krmilna algoritma za krmiljenje robotske roke s strojnim vidom. Prvi krmilni algoritem lokacijo robotske roke prilagaja glede na trenutno lokacijo objekta. Drugi krmilni algoritem glede na zaporedni sliki izračuna trajektorijo objekta in glede na njo prestreže objekt. Nato smo izdelali krmilni algoritem za drugega robota, ki ga preko fizičnega vmesnika upravlja človek. Zadnji sklop je predstavljal razvoj algoritma za štetje rezultata in manipulacijo žogice po doseženi točki, ko ta pade izven igralne površine. Cilj diplomskega dela je bil izdelati kompleten sistem za zaznavanje pozicije žogice, krmiljenje obeh robotov in štetje rezultata, ter analizirati delovanje obeh algoritmov in celotnega sistema.
Vrsta gradiva - diplomsko delo
; neleposlovje za odrasle
Založništvo in izdelava - Ljubljana : [A. Ščetinec], 2017
Bibliografsko gradivo je bilo uspešno dodano na polico.
Dodajanje bibliografskega gradiva na polico ni uspelo.
Gradivo je že na polici.
Trajna povezava
URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto
Faktor vpliva
Izdaja
Kategorija
Razvrstitev
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Izberite knjižnično izkaznico:
Baze podatkov,
v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov
Področje
Leto
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev
Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Citiranje
Funkcionalnost trenutno ni na voljo. Prosimo, poskusite kasneje.
