VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
  • Krmilni algoritem antagonistično povezanih pnevmatičnih mišic : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
    Protner, Jernej
    Zaradi vse večje potrebe po zmanjšanju velikosti aktuatorjev v robotskih sistemih za industrijske, bio-mehanske in druge aplikacije se zanimanje za uporabo miniaturnih pnevmatičnih mišic povečuje. ... Prav tako se z razvojem aktuatorjev povečuje tudi zahteva po visoki natančnosti in hitrem odzivu pogonskega sistema. Zato je v magistrski nalogi obravnavana analiza vpliva dimenzij komponent pnevmatične mišice, koncipiranje miniaturne pnevmatične mišice ter izdelava krmilnega algoritma in preizkuševališča za krmiljenje dveh antagonistično povezanih pnevmatičnih mišic. V prvem delu magistrske naloge je podan podroben pregled literature s področja pnevmatičnih mišic in krmilnih algoritmov. V drugem delu je predstavljena zasnova koncepta miniaturnih pnevmatičnih mišic ter eksperimentalna analiza vpliva premera notranje cevke in plašča oz. ojačitvenih vlaken pnevmatične mišice na njene lastnosti. V tretjem delu magistrske naloge je predstavljen razvoj novega krmilnega algoritma za sistem dveh antagonistično vpetih pnevmatičnih mišic. Prikazana je nadgradnja že razvitega A-PID (Adaptivni PID) krmilnega algoritma za naš sistem in izdelava preizkuševališča za testiranje odziva. Na koncu je predstavljena primerjava rezultatov, eksperimentalne analize odziva novo razvitega krmilnega algoritma za sistem dveh antagonistično vpetih pnevmatičnih mišic z rezultati analize odziva drugih primerljivih obstoječih sistemov.
    Vrsta gradiva - magistrsko delo ; neleposlovje za odrasle
    Založništvo in izdelava - Ljubljana : [J. Protner], 2017
    Jezik - slovenski
    COBISS.SI-ID - 15684635

    Povezava(-e):

    https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=94843

Knjižnica/institucija Kraj Akronim Za izposojo Druga zaloga
Fakulteta za strojništvo, Ljubljana Ljubljana FSLJ v čitalnico 1 izv.
loading ...
loading ...
loading ...

Vnos na polico