VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
-
Robust execution of assembly policies using a pose invariant task representationNemec, Bojan ...This paper discusses the robustness of executing robot tasks in contact with the environment. For example, in assembly, even the slightest error in the initial pose of the assembled object or grasp ... uncertainties can lead to large contact forces and, consequently, failure of the assembly operation. Force control can help to improve the robustness only to a certain extent. In this work, we propose using the position and orientation invariant task representation to increase the robustness of assembly and other tasks in continuous contact with the environment. We developed a variable compliance controller which constantly adapts the policy to environmental changes, such as positional and rotational displacements and deviations in the geometry of the assembled part. In addition, we combined ergodic control and vision processing to improve the detection of the assembled object's initial pose. The proposed framework has been experimentally validated in two challenging tasks; The first example is a mock-up of an assembly operation, where the object moves along a rigid wire, and the second is the insertion of a car light bayonet bulb into the housing.Vir: 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR) : 25-28 June 2023 (Str. 779-786)Vrsta gradiva - prispevek na konferenci ; neleposlovje za odrasleLeto - 2023Jezik - angleškiCOBISS.SI-ID - 162574595
Avtor
Nemec, Bojan |
Majcen Hrovat, Matevž |
Simonič, Mihael |
Shetty, Suhan |
Calinon, Sylvain |
Ude, Aleš
Teme
robotika |
industrija |
avtomatizacija |
avtomatizirani sistemi
![loading ... loading ...](themes/default/img/ajax-loading.gif)
Vnos na polico
Trajna povezava
- URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto | Faktor vpliva | Izdaja | Kategorija | Razvrstitev | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Baze podatkov, v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov | Področje | Leto |
---|
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev | Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS |
---|---|
Nemec, Bojan | 00118 |
Majcen Hrovat, Matevž | 52387 |
Simonič, Mihael | 51693 |
Shetty, Suhan | ![]() |
Calinon, Sylvain | ![]() |
Ude, Aleš | 11772 |
Vir: Osebne bibliografije
in: SICRIS
Izberite prevzemno mesto:
Prevzem gradiva po pošti
Naslov za dostavo:
Med podatki člana manjka naslov.
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Gesla v Splošnem geslovniku COBISS
Izbira mesta prevzema
Gradivo iz matične enote je brezplačno. Če je gradivo na mesto prevzema dostavljeno iz drugih enot, lahko knjižnica to storitev zaračuna.
Mesto prevzema | Status gradiva | Rezervacija |
---|
Rezervacija v teku
Prosimo, počakajte trenutek.
Rezervacija je uspela.
Rezervacija ni uspela.
Rezervacija...
Članska izkaznica:
Mesto prevzema: