VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
13.
Razširjeni Kalmanov filter za določanje lege mobilnega robota na osnovi inercialne merilne enote in kodirnikov : diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
Zavodnik, Vid
Sodobni mobilni roboti pogosto vsebujejo več senzorjev za merjenje povezanih fizikalnih veličin. Uporaba razširjenega Kalmanovega filtra omogoča združevanje podatkov tako, da je rezultat ...zanesljivejši od vsake posamezne meritve s senzorja. Na mobilnem robotu z diferencialnim pogonom, opremljenim z inercialno merilno enoto in kolesnimi kodirniki, smo prikazali delovanje EKF, z namenom izboljševanja zanesljivosti lokalizacije robota. Robot temelji na strojno-programski opremi ROS (\textit{angl. Robotic operating system}), kar nam je omogočilo uporabo odprtokodnega programskega paketa robot\_localization, v katerem je ta filter implementiran. Preizkus sledenja z EKF smo izvedli z vožnjo robota po progi in rezultate primerjali z lego, kot jo prikazuje zunanja kamera. Ugotovili smo, da so podatki iz inercialne merilne enote preveč nezanesljivi, da bi njihovo vključevanje izboljšalo lokalizacijo robota. Kljub temu smo zaključili, da tudi samo filtriranje podatkov iz kodirnikov poveča zanesljivost lokalizacije, saj nadaljuje z napovedjo stanja robota takrat, ko so podatki s senzorjev začasno nedostopni.
Vrsta gradiva - diplomsko delo
; neleposlovje za odrasle
Založništvo in izdelava - Ljubljana : [V. Zavodnik], 2019
Bibliografsko gradivo je bilo uspešno dodano na polico.
Dodajanje bibliografskega gradiva na polico ni uspelo.
Gradivo je že na polici.
Trajna povezava
URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto
Faktor vpliva
Izdaja
Kategorija
Razvrstitev
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Izberite knjižnično izkaznico:
Baze podatkov,
v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov
Področje
Leto
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev
Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Citiranje
Funkcionalnost trenutno ni na voljo. Prosimo, poskusite kasneje.
