Fakulteta za strojništvo, Ljubljana (FSLJ)
  • Prepoznavanje objektov v delovnem prostoru industrijskega robota s pomočjo globinske kamere : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
    Bratina, Matic
    V okviru magistrske naloge je bil nadgrajen projekt, ki združuje načrtovanje robotovega gibanja in prepoznavanje objekta z uporabo globinske kamere. Z globinsko kamero zajemamo barvno in globinsko ... sliko delovnega okolja robota. Na zajetih slikah uporabimo naučen model konvolucijske nevronske mreže, s katerim zaznamo ciljni objekt. Prepoznano območje analiziramo in določimo položaj ter orientacijo predmeta v prostoru. Z uporabo konvolucijskega modela Dex-Net na prepoznanem objektu določimo potencialna prijemna mesta in njihovo primernost. Lokacije prijemov in položaj predmeta so uporabljeni za načrtovanje gibanja. Načrtovanje gibanja robota Franka Emika Panda je izvedeno s pomočjo programskega paketa MoveIt in razčlenjeno na niz podnalog. Če načrtovalec gibanja najde rešitev za prijemanje in premikanje predmeta, je to realizirano v virtualnem okolju z robotskim simulatorjem Gazebo.
    Vrsta gradiva - magistrsko delo ; neleposlovje za odrasle
    Založništvo in izdelava - Ljubljana : [M. Bratina], 2021
    Jezik - slovenski
    COBISS.SI-ID - 51334915

    Povezava(-e):

    Repozitorij Univerze v Ljubljani – RUL

Signatura – lokacija, inventarna št. ... Status izvoda Rezervacija
MAG 0000000801
IN: 70000801 MAG 801
IN: 70000801 		prosto - za čitalnico
loading ...
loading ...
loading ...

Vnos na polico