U članku se raspravlja o algoritmu za generiranje trajektorija, metodi za konstrukciju pogreške konture te o sintezi konturnog regulatora. U algoritum za generiranje trajektorija, korištena je kombinacija eliptičnih Fourierovih odrednika (EFD) i vremenske aproksimacije splajnovima (TBSA) za odre.ivanje referentnih vrijednosti položaja, brzine i ubrzanja. Pogreška konture je konstruirana korištenjem transformirane pogreške slije.enja trajektorije. Transformacija je računski efikasna i potrebna joj je samo informacija o referentnoj brzini. Konturni regulator je projektiran koristeći upravljanje u kliznim režimima. Provedeni su eksperimenti na linearnom slijednom sustavu i primijećena su znatna smanjenja pogreške konture.