This book presents a thorough discussion of the mathematical theory and computational schemes of Kalman filtering. The filtering algorithms are derived via different approaches, including a direct ...method and an indirect method.
Daljinsko zaznavanje v termičnem infrardečem spektru je sodobno orodje, ki nam omogoča opazovanje aktivnih ognjenikov. Z njim lahko zaznamo manjše toplotne anomalije, kot so vroči izviri ali ...fumarole,pa tudi večja telesa, kot so tokovi ali jezera lave. Vse anomalije imajo ne glede na temperaturo običajno manjšo površino od prostorske ločljivosti senzorjev (od 30 do 4000 m), ki so primerni za njihovo opazovanje. Da bi lahko anomalijo kljub temu zaznali in določilinjene fizikalne parametre, moramo uporabiti podatke iz več kanalov v ustreznem spektru. Toplotno anomalijo najbolj robustno opišemo s toplotnim tokom. Za razumevanje aktivnosti ognjenika moramo spremljatirazvoj časovne vrste toplotnega toka. Ker so satelitski podatki podvrženi vplivom atmosfere, reliefa, itd., je v časovni vrsti vedno prisoten šum. Kot primer smo prikazali zmanjšanje šuma s kalmanovim filtrom, s katerim smo obdelali izbruh Etne jeseni 2002. : Thermal remote sensing is a valuable tool for monitoring active volcanoes. One can use it to detect smaller thermal anomalies, such as hot springs or fumaroles. It is successful also by detecting largeranomalies, such as lava flows or lava lakes. All these anomalies usually cover only a small area comparing to the ground sample distance of the sensors that are appropriate for their monitoring. This makes detecting and characterizing the thermal anomaly a difficult task that is solved by using more data from severalbands covering the appropriate spectra. The most robust parameter to characterize a thermal anomaly is radiative heat flux. We need to analyse its time series in order to understand the volcano activity. Satellite data are influenced by the atmosphere, terrain, etc.Therefore, the time series always contains some noise. For a case study we applied Kalman filter to minimise the noise in the case study of Etna eruption in autumn 2002.
SI: Navigacijski sistemi običajno temeljijo na sprejemnikih GNSS. Članek predstavlja trenutno stanje sistemov GNSS, navigacijo s tehnologijami GNSS in opisuje GPS-navigacijske instrumente. Nekatere ...naloge zahtevajo neprekinjeno navigacijo, česar ne moremo zagotoviti samo z uporabo GNSS-navigacije. Sistem za neprekinjeno navigacijo dopolnjujejo inercialni navigacijski sistemi. Predstavljene so osnove inercialne navigacije, opisane so inercialne merilne enote,navedeni tipi IMU in tipični pogreški inercialnih senzorjev. Predstavljeni sta dve metodi obdelave podatkov združenih sistemov GNSS/INS, tradicionalni Kalmanov filter in umetne nevronske mreže, ki po nekaterih raziskavah dosegajo boljše rezultate kot Kalmanov filter. Omenjeni sta še dve dodatni možnosti za izboljšanje ali celo zagotovitev neprekinjene navigacije, psevdoliti in širokopasovni radijski valovi. EN: Navigation systems are commonly based on GNSS receivers. The article presents the current status of GNSS, discusses GNSS navigation and describes GPS navigation instruments. Some applications require seamless navigation which cannot be provided byGNSS itself. The system for uninterrupted navigation uses Inertial Navigation System besides GNSS. The bases of inertial navigation, Inertial Measurement Units, types of IMU and typical inertial sensorerrors are presented. The processing of data from an integrated GNSS/INS is usually performed either by a traditional Kalman Filter or an artificial neural network. According to some of the research, the latter performs better than the conventional Kalman Filter.Seamless navigation can be improved or even made possible by the use of pseudolites or Ultra-wide Band.
The objective of the article is to introduce the model of Kalman filter as an alternative method for estimation of kinematic geodetic measurements.On the basis of kinematic process simulation the ...model of linear Kalman filter is given. Kinematic observations are done with electronic tachymeter,which enables automatic tracking of reflector and measuring.In numerical example the importance of initial filter ’s parameters definition,with emphasis on defining the process noise, is given.
Izbor podesnog algoritma u skladu sa raspoloživim računarskim resursima važna je karika u lancu otkrivanja i praćenja pokretnih ciljeva pomoću osmatračkog radara. Efikasnost ovih algoritama zavisi od ...izbora estimatora stanja, položaja i brzine i metode za asocijaciju podataka. U radu je analizirana greška praćenja 20 ciljeva pomoću algoritma "najbližeg suseda " (GNN). Za estimaciju stanja korišćenje Kalmanov filter i algoritam IMM. Mera kvaliteta praćenja je srednja kvadratna greška po poziciji. Za simulaciju praćenja odabrane su putanje leta četiri grupe po pet ciljeva sa i bez manevra. / This paper compares two algorithm for Multiple Target Tracking using Global Nearest Neighbor (GNN) approach: first by the use standard Kalman filter (SKF-GNN) and second by the use Interacting Multiple Model (IMMGNN) in order to derive final tracking estimation. For both algorithms the observations are divided in clusters to reduce computational efforts. Results of simulations by tracking 20 targets simultaneously reveal that in some cases the IMMGNN approach gives better solution then KF-GNN approach. The computational time for assignment problem solution for maneuvering target tracking using both algorithm is studied and results prove that is IMMGNN suitable for real time implementations.
In this book, Andrew Harvey sets out to provide a unified and comprehensive theory of structural time series models. Unlike the traditional ARIMA models, structural time series models consist ...explicitly of unobserved components, such as trends and seasonals, which have a direct interpretation. As a result the model selection methodology associated with structural models is much closer to econometric methodology. The link with econometrics is made even closer by the natural way in which the models can be extended to include explanatory variables and to cope with multivariate time series. From the technical point of view, state space models and the Kalman filter play a key role in the statistical treatment of structural time series models. The book includes a detailed treatment of the Kalman filter. This technique was originally developed in control engineering, but is becoming increasingly important in fields such as economics and operations research. This book is concerned primarily with modelling economic and social time series, and with addressing the special problems which the treatment of such series poses. The properties of the models and the methodological techniques used to select them are illustrated with various applications. These range from the modellling of trends and cycles in US macroeconomic time series to to an evaluation of the effects of seat belt legislation in the UK.
U radu su opisani kinematski modeli estimacije daljine cilja, dobijene obradom video snimaka u toku praćenja. Analizirani su uticaji šuma procesa na veličinu grešaka estimacije daljine i predložen je ...metod adaptacije modela, podešavanjem nivoa šuma procesa. / This paper specifies cinematic models of target range estimation based on analyzing video frames during the tracking. The influences of process noise on range estimation accuracy are analyzed, and adaptive estimation method by noise level adjustment is nominated.
Procjene hrvatskog NAIRU-a Botrić, Valerija
Zbornik radova Ekonomskog fakulteta u Rijeci,
06/2012, Volume:
30, Issue:
1
Web Resource
Open access
Osnovni cilj ovog rada je procijeniti NAIRU za hrvatsko gospodarstvo, te razmotriti implikacije procijenjenog pokazatelja. U radu su prikazane procjene NAIRU-a u razdoblju od prvog tromjesečja 2000. ...godine do prvog tromjesečja 2011., koje su dobivene metodom Kalmanovog fi ltera. Rezultati pokazuju da je prosječna vrijednost NAIRU-a u analiziranom razdoblju 12.6 posto, što je ispod prosječne registrirane stope nezaposlenosti. Analiza kretanja procijenjenog NAIRU-a ukazuje na mogućnost da se pomoću tog pokazatelja identificira prisutnost strukturnih neravnoteža unutar gospodarstva. Konkretno, identifi cirano je razdoblje približavanja krize, kao i prisutnost infl acijskih pritisaka, čime je potvrđena potencijalna korisnost ovog pokazatelja za nositelje ekonomske politike i u Hrvatskoj.
U radu se istražuje koncept i procjena proizvodnog jaza u tranzicijskim ekonomijama, s posebnim osvrtom na Češku, Estoniju i Kosovo. Motivacija za istraživanje ovog fenomena leži u makroekonomskim ...neravnotežama koje karakteriziraju brojne ekonomije u tranziciji, poput relativno slabog rasta, kroničnih deficita u platnoj bilanci i strukturnih nedostataka, a koje funkcioniraju s nedovoljno upotrijebljenim, ali relativno velikim sredstvima. Budući da se o konceptima potencijalne proizvodnje i odgovarajućem proizvodnom jazu većinom raspravlja u svjetlu glavnih teorija, novina je ovog rada ispitivanje relevantnosti proizvodnog jaza u kontekstu tranzicije. Kako bi se prikazala dugotrajno neupotrijebljena sredstva, kao i nekoliko strukturnih prekida, koristili smo se modelom nevidljive komponente primijenjenim na temelju Kalmanova filtra, odgovarajuće metode procjene za ekonomije u tranziciji. Još je jedna novost ovog istraživanja tekstualno objašnjenje tehničkih podloga Kalmanova filtriranja. Uzrokujući pad proizvodnje ispod potencijala, globalna ekonomska kriza imala je značajan, ali prolazan utjecaj na Češku i Estoniju. Zbog relativno slabe vanjske izloženosti i domaćeg financiranja bankarskog sustava, globalna ekonomska kriza nije izazvala recesiju na Kosovu, već je usporila tempo rasta kanalima vanjskog sektora i neizvjesnosti koju percipira bankarski sektor. Naposljetku, negativni odnos inflacije i proizvodnog jaza bio je informativan za Češku i Estoniju jer je ukazao na inertnost inflacije u tim zemljama, a utjecaj proizvodnog jaza na stopu inflacije na Kosovu pokazao se neznatnim.
PDF
