Helenistička učenja nastaju u svezi s povijesnom propašću polisa i uspostavom najprije Helenističkoga, a potom i Rimskog Carstva. Ta sveza se očituje i u tome što srednja stoa etički opravdava rimski imperij. Svjetska je vladavina Rimljana, prema stoicima, opravdana utoliko što se etički nerazvijeni narodi pokoravaju Rimljanima kao etički nadmoćnima, te se tako etički usavršavaju. Istinska zajednica za stoike nije više polis nego kosmopolis. Glavni predstavnici srednje stoe Panaitije i Poseidonije smatraju da Rim ima povijesno poslanje da, kroz svoju svjetsku vladavinu, ozbilji misao bitne jednakosti među ljudima i potvrdi vrijednost pojedinca kao osobe. Stoici u Rimu vide onu povijesnu snagu koja u svijetu može ozbiljiti stoički kosmopolis. Tako se pitanje etičkog opravdanja Rimskog Imperija postavlja u okviru pitanja istinske zajednice kao zajednice etički usavršenih pojedinaca. Iako stoici odbacuju Aristotelovo učenje o opravdanosti ropstva, te ljude razlikuju prvenstveno prema njihovoj umnosti, u svojem se opravdanju Imperija načelno služe istim načinom obrazlaganja kao i Aristotel. Ciceron je u svojim djelima De re publica i De officiis prenio temeljne helenističke misli, a nova rimska stoa (Seneca, Marco Aurelije) preuzela je i dalje razvila stoičko učenje. Takvo se opravdanje Imperija zatim nalazi i u rimskih historiografa Livija i Tacita.