Karakterizacija in krmilni algoritem pnevmatičnih mišic : doktorsko delo
Pipan, Miha, 1982-
Krmiljenje pnevmatičnih mišic pri dinamičnih spremembah raztezka zahteva podrobno poznavanje njihovih statičnih in dinamičnih karakteristik ter krmilnih in ostalih elementov, ki sestavljajo celoten ...sistem. Predvsem je treba podrobno poznati in upoštevati vse parametre, ki definirajo matematični model mišice in vplivajo na njeno dinamično odzivnost ter natančnost pozicioniranja. V nasprotju s konvencionalnimi pnevmatičnimi aktuatorji (batnični valji, brezbatnični valji, rotacijski moduli itd.) imajo pnevmatične mišice nelinearno karakteristiko generirane sile in pomika v odvisnosti od tlaka ter masnega toka. V doktorski disertaciji so zato podrobno obravnavani in analizirani najpomembnejši parametri, ki vplivajo na statične in dinamične karakteristike pnevmatičnih mišic. Nadgrajen in znatno izboljšan je najbolj uveljavljen Chouov statični matematični model pnevmatične mišice ter dinamični model z variabilno nelinearno togostjo ter dušenjem, kar v obstoječih modelih še ni bilo obravnavano. Prav tako je v doktorskem delu izvedena analiza pretočnih karakteristik hitrega preklopnega ventila, krmiljenega s PWM signalom, s pomočjo katere smo izdelali krmilni algoritem hitrih preklopnih ventilov. Velik poudarek je na razvoju adaptivnega krmilnega algoritma (A-PID) za krmiljenje hitrega preklopnega pnevmatičnega ventila za hitro dinamično krmiljenje krčenja pnevmatične mišice z upoštevanjem spreminjanja njenih karakteristik in s tem parametrov, ki vplivajo na odzivnost hitrega preklopnega ventila. Izdelan je linearni aktuator s pnevmatično mišico in hitrima preklopnima ventiloma za testiranje A-PID algoritma. Po podrobni teoretični in eksperimentalni analizi linearnega aktuatorja je narejena primerjalna analiza rezultatov simulacije in eksperimentalno določene odzivnosti aktuatorja. Narejena je tudi primerjava rezultatov razvitega A-PID algoritma za krmiljenje pnevmatične mišice s hitrimi preklopnimi ventili z obstoječimi uveljavljenimi krmilnimi algoritmi in simulacijskimi modeli.
Vrsta gradiva - disertacija
; neleposlovje za odrasle
Založništvo in izdelava - Ljubljana : [M. Pipan], 2016
GS II 0000727304 glavno skladišče
GS II 727304 glavno skladišče
prosto - za čitalnico
Vnos na polico
Dodajanje gradiva na polico je uspelo.
Dodajanje gradiva na polico je spodletelo.
Dodajanje gradiva na polico ni bilo potrebno.
Bibliografsko gradivo je bilo uspešno dodano na polico.
Dodajanje bibliografskega gradiva na polico ni uspelo.
Gradivo je že na polici.
Trajna povezava
URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto
Faktor vpliva
Izdaja
Kategorija
Razvrstitev
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Izberite knjižnično izkaznico:
Baze podatkov,
v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov
Področje
Leto
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev
Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Citiranje
Funkcionalnost trenutno ni na voljo. Prosimo, poskusite kasneje.
Naročanje gradiva za izposojo v čitalnice
Naročanje kopij člankov
Urnik dostave gradiva z oznako DS v signaturi