The concept of precision farming is wide, and it is represented with the efficiency achieved with the help of precise RTK (Real Time Kinematic) navigation, digital maps and appropriate software. ...Different studies around the world reported considerable fuel and time saving during soil tillage and seeding which based on omitting the overlapping and the frequency of turning round at the end of fields. For smaller farms, which commonly use 3 m working machines (cultivator, chisels, disc harrow) up to 15.7% of the time and 8.66 % of the fuel can be saved, while on 6 m machines up to 12.6 % of the time and 8.28% of fuel is saved. The main reason lies in the reduction of overlapping width which in manual driving conditions usually represent about 10 % of nominal working width. The use of precision agriculture technologies allows us to better plan and analyze the working procedures.
Koncept precizne poljoprivrede vrlo je širok, a najčešće se pojašnjava povećanom učinkovitošću postignutom pomoću precizne navigacije, digitalnih karata i odgovarajućeg softvera. Različite studije širom svijeta pokazale su znatnu uštedu potrošnje goriva i vremena tijekom obrade i sjetve tla koja se temelji na izostavljanju preklapanja i učestalosti okretanja na kraju polja. Za manje farme, koje obično koriste trometarske radne strojeve (kultivator, gruber, valjari) smanjuje se potrebno radno vrijeme do 15,7% i ušteda goriva do 8,66%, a na strojevima od šest metara do 12,6 % vremena i 8,28% goriva. Glavni razlog je smanjenje širine preklapanja vožnje koja u uvjetima ručne vožnje obično predstavlja od 6,5 do 9,5% nazivne radne širine. Korištenje preciznih poljoprivrednih tehnologija omogućuje također bolje planiranje i analizu radnih postupaka.
Usporedba sustava za upravljanje voznim parkom Škabić, Barbara; Krelja Kurelović, Elena; Tomljanović, Jasminka
Zbornik Veleučilišta u Rijeci,
05/2018, Letnik:
6, Številka:
1
Journal Article, Paper
Recenzirano
Odprti dostop
Upotreba sustava za upravljanje voznim parkom značajno olakšava i unaprjeđuje organizaciju rada i samo poslovanje suvremenih transportnih poduzeća. Takvi sustavi omogućuju automatizaciju i ...optimizaciju poslovnih procesa povezujući sve segmente poslovanja (disponiranje, nabavu, komunikaciju, navigaciju, računovodstvo i financije) u učinkovitu cjelinu koristeći pritom suvremena tehnološka rješenja kao što su satelitski sustav navigacije, mobilnu tehnologiju, bežičnu komunikaciju i prijenos podataka, računarstvo u oblaku te telemetriju (sonde i senzori u vozilima, uređaji za udaljenu dijagnostiku). Sustavi za upravljanje voznim parkom u svakom trenutku mogu odrediti položaj vozila u realnom vremenu, obaviti daljinsku kontrolu vozila i vršiti razna mjerenja, bilježiti i optimizirati rute, pratiti radno vrijeme vozača, pratiti troškove vozila i cijelog voznog parka te arhivirati prikupljene podatake radi njihovog naknadnog pretraživanja, analiziranja
i stvaranja različitih izvještaja. Rad donosi komparativnu analizu triju takvih sustava (Mobilisis, CVS Mobile i My GPS) koja proizlazi iz njihovog stvarnog korištenja u transportnom poduzeću. Aplikacije se analiziraju i uspoređuju s obzirom na mogućnosti prilagodbe sučelja, načina praćenja vozila, generiranja izvještaja, praćenje i kontrolu potrošnje goriva i ostalih troškova, izradu radnih naloga i putnih naloga te dostupnih oblika komunikacije između vozača i disponenata. Utvrđeno je da sustav Mobilisis daje najobuhvatnije rješenje, iako najskuplje, sve potrebne funkcionalnosti ima My GPS po znatno nižoj cijeni, a nedostatak CVS Mobile je u nemogućnosti izrade putnih naloga.
The use of the fleet management system significantly facilitates and improves the organization and business of modern transport companies. The fleet management system enables automation and business process optimization by linking all segments of business (disposition, procurement, communication, navigation, accounting and finances). They use modern technology solutions such as satellite navigation system, mobile technology, wireless communication and data transfer, cloud computing and telemetry (vehicle sensors, remote diagnostics devices). The fleet management system can determine the position of any vehicle in
real time, make remote control of a vehicle and perform various measurements, record and optimize routes, monitor the driver’s working hours, monitor costs (fuel and other), store the collected data for their search, analysis, and creating reports. The paper provides a comparative analysis of three fleet management systems (Mobilisis, CVS Mobile and My GPS) based on their real use in a transport company. The systems are analyzed and compared according to interface customization, vehicle tracking, reports, fuel consumption monitoring and cost control, work order and travel warrant, and by communication between drivers and disponent. It has been found out that Mobilisis provides the most comprehensive solution, although the most expensive one, while My GPS has all the necessary functionality at a much lower price, and a disadvantage of CVS Mobile is the inability to make travel warrants.
Šio tyrimo tikslas – atlikti daugiacentrę retrospektyviąją analizę, įvertinti Lietuvoje atliktas kelio sąnario endoprotezavimo operacijas, kuriose buvo naudojamos navigacinės sistemos, bei ...išanalizuoti operacijų registro protokolų duomenis. Daugiacentrės retrospektyviosios analizės laikotarpis 2006–2012 metai. Tyrimo metu išanalizuoti trijų Lietuvos ligoninių 143 pacientai, kuriems buvo atlikta pirminė pilnutinė kelio sąnario endoprotezavimo operacija, ir navigacinių sistemų operacijų registro protokolai. Pagrindiniai vertinimo kriterijai navigacinių sistemų operacijos registrų protokole buvo priešoperacinė ir pooperacinė galūnės mechaninė ašis, kelio sąnario funkcija prieš operaciją ir po jos.
The navigation efficiency of wheeled robots needs to be further improved. Although related research has proposed various approaches, most of them describe the relationship between the robot and the ...obstacle roughly. Viability theory concerns the dynamic adaptation of evolutionary systems to the environment. Based on viability, we explore a method that involves robot dynamic model, environmental constraints and navigation control. The method can raise the efficiency of the navigation. We treat the environment as line segments to reduce the computational difficulty for building the viability condition constraints. Although there exists lots of control values which can be used to drive the robot safely to the goal, it is necessary to build an optimization model to select a more efficient control value for the navigation. Our simulation shows that viability theory can precisely describe the link between robotic dynamics and the obstacle, and thus can help the robot to achieve radical high speed navigation in an unknown environment.
Autonomous wheelchairs operating in dynamic environments need to sense its surrounding environment and adapt the control signal, in real-time, to avoid collisions and protect the user. In this paper ...we propose a robust, simple and real-time autonomous navigation module that drives a wheelchair toward a desired target, along with its capability to avoid obstacles in a 3D dynamic environment. To command the mobile robot to the target, we use a Fuzzy Logic Controller (FLC). For obstacle avoidance, we use the Kinect Xbox 360 to provide an actual map of the environment. The generated map is fed to the reactive obstacle avoidance control Deformable Virtual Zone (DVZ). Simulations and real world experiments results are reported to show the feasibility and the performance of the proposed control system.
Precizno odre.ivanje položaja uporabom satelitske navigacije zahtjeva poznavanje satelitskog koda te fazna mjerenja. U ovom radu predložena je nova metoda za procjenu faznih pomaka signala uporabom ...rezultata mjerenja iz geodetske mreže. U prvom koraku iz mjerenja se izuzimaju poznati podaci o orbitama, satelitskim satovima i višestrukim putevima, kako bi se smanjila njihova dinamika. U drugom se koraku uporabom Kalmanovog filtra procjenjuju fazni pomaci, ionosferska kašnjenja, neodre.enost broja valnih duljina nosioca i geometrija koja uključuje sve nedisperzivne parametre. Konačno, odre.uje se korigirana geometrija u drugom Kalmanovom filtru radi proračuna orbitalnih pogrešaka, pogrešaka koda i troposferskog kašnjenja. S obzirom na to da prvi Kalmanov filtar unosi vremensku korelaciju, opći Kalmanov filtar primjenjuje se u drugom koraku. Predloženi algoritam primijenjen je u dvofrekvencijskim GPS-mjerenjima u lokalnoj geodetskoj mreži u Njemačkoj. Postignuta je visoka stabilnost rezultata uz varijacije manje od 3 cm tijekom 4 sata.
In this paper we present the application of a modified Extended Kalman filter on a test device. This device is intended to be both rugged and simple to use, providing an accurate position and ...velocity output for land vehicles. As there are already many applications available for this purpose, our test device is unique in a way that it can be mounted in an arbitrary position on any metal surface on a vehicle, while it automatically discovers its orientation and aligns itself during the first stage of the test period. It comes as an extremely robust and low-cost solution. Furthermore, the pre-alignment outputs are corrected using a reverse output correction during the test period, immediately providing accurate outputs. The alignment algorithm greatly (by factor of 20 or more) reduces the initialization time. In addition, a novel smoothing algorithm with forward computation is described. The developed algorithm is tested with real-world experiments and proved to have a similar accuracy as the reference system, although using much cheaper and less-reliable sensor equipment.
Osnovna znanja o relativističkim utjecajima na satelitsku navigaciju objašnjena su usporedbom glavnih karakteristika Newtonovog i relativističkog prostora vremena te kratkim uvodom u metriku ...gravitacijskog polja. Post-Newtonova teorija relativnosti objašnjena je kao osnova pri numeričkoj obradi relativističkih utjecaja u području satelitske navigacije. Vrijeme, kao vrlo važan parametar u relativističkoj satelitskoj navigaciji, objašnjeno je kroz koordinatno i vlastito vrijeme te kroz terestičko vrijeme i problem sinkronizacije satova. Opisani su relativistički utjecaji: na kašnjenje vremena, na razliku vremena zbog različitosti gravitacijskog polja, na frekvenciju, na širenje satelitskog signala te zbog rotacije Zemlje, zbog ekscentričnosti putanje satelita i zbog ubrzanja satelita prema teoriji relativnosti. Dan je pregled relativističkih utjecaja na GPS, GLONASS, Galileo i BeiDou satelitske sustave.
Iako su Globalni navigacijski satelitski sustavi (GNSS) uveli revolucionarne promjene na području pozicioniranja i navigacije, poznato je da preciznost, pouzdanost, dostupnost i cjelovitost rezultata ...dobivenih tom tehnologijom značajno ovisi o broju i geometrijskom rasporedu vidljivih satelita. To je osobito izraženo u područjima s ograničenom vidljivošću satelita, kao što su gradska područja, doline, otvorena rudnička okna, velika gradilišta. Osim toga, u zatvorenim prostorima ili ispod zemlje, npr. tvorničke hale, unutrašnjost zgrada, tuneli, pozicioniranje je potpuno onemogućeno zbog nedostupnosti satelitskih signala. Ti nedostaci mogu se otkloniti uključivanjem dodatnih izvora signala koje odašilju pseudoliti (naziv izveden od pseudo-sateliti), terestrički generatori i odašiljači signala sličnih satelitskim, za primjenu u lokalnom području.
Pseudoliti se mogu koristiti kao nadopuna GNSS-a u slučaju nedovoljnog broja vidljivih satelita ili za poboljšanje geometrije te kao samostalan mjerni sustav koji može u potpunosti zamijeniti konstelaciju GNSS satelita, u zatvorenim prostorima, ispod zemlje ili na drugim planetima.
Iako to može izgledati kao nova mjerna tehnologija, koncept terestričkih odašiljača datira još iz vremena početaka razvoja GPS-a, kada su pseudoliti osmišljeni za testiranje GPS korisničke opreme. Od tada, uvidjevši da se pseudoliti mogu vrlo uspješno koristiti i u druge svrhe, istraživački timovi širom svijeta neprekidno usavršavaju i razvijaju nove konstrukcije pseudolita nastojeći ih prilagoditi zahtjevima pojedinih primjena.
U članku se prikazuju teorijske osnove, prednosti i nedostaci, razvoj tehnologije pseudolita, daljnja istraživanja i nove konstrukcije te primjena pseudolita u nekim područjima pozicioniranja i navigacije.
Precise point positioning with satellite navigation signals requires knowledge of satellite code and phase biases. In this paper, a new multi-stage method is proposed for estimating of these biases ...using measurements from a geodetic network. The method first subtracts all available a priori knowledge on orbits, satellite clocks and multipath from the measurements to reduce their dynamics. Secondly, satellite phase biases, ionospheric delays, carrier phase integer ambiguities and the geometry combining all non-dispersive parameters are jointly estimated in a Kalman filter. Finally, the a posteriori geometry estimates are refined in a second Kalman filter for the computation of orbital errors, code biases and tropospheric delays. As the first Kalman filter introduces time correlation, a generalized Kalman filter for colored measurement noise is applied in the second stage. The proposed algorithm is applied to dual frequency GPS measurements from a local geodetic network in Germany. A remarkable bias stability with variations of less than 3 cm over 4 hours is observed.
PDF
