Nevronski regulator pri vodenju robotske roke : doktorsko delo
Šafarič, Riko
V delu sem predstavil dva tipa robotskih nevronskih regulatorjev za sledenje podanim trajektorijam: nevronski regulator v zunanjih koordinatah, nevronski regulator v notranjih koordinatah. Nevronski ...regulator uporablja isto zasnovo kot regulator izračunanega momenta, vendar ima namesto inverznega dimaničnega modela dve večnivojski nevronski mreži. Oba nevronska regulatorja sta bila testirana kot sledilna regulatorja in primerjana z regulatorjema izračunanih momentov v notranjih in zunanjih koordinatah. Vsi testi so bili narejeni in verificirani najprej na računalniškem modelu nato pa še z eksperimentom na realnem robotskem mehanizmu. V delu sem uporabil Ljapunovo teorijo za izpeljavo adaptacijskega zakona oziroma učilnega algoritma nevronski mrež, s čimer sem tudi dokazal stabilnost robotskega sistema z nevronskim regulatorjem. Na osnovi dokaza o stabilnosti robotskega sistema po Ljapunovu sem izpeljal učilni postopek za obstoječi nevronski regulator, ki omogoča konvergenco položajnega pogreška brez nevarnosti ujetja v lokalne minimume. V delu sem opisal aparaturno in programsko opremo robotskega krmilnika zgrajenega okoli transputerske karte MTM-PC s štirimi transputerji,ki omogoča paralelno izvedbo algoritmov nevronskih mrež in učilnega postopka zanje. Nadalje sem v delu prikazal izboljšavo BPG-učilnega algoritma nevronskih mrež, ki zagotavlja hitrejšo konvergenco položajnega pogreška za uporabljeni tip regulatorja.
Bibliografsko gradivo je bilo uspešno dodano na polico.
Dodajanje bibliografskega gradiva na polico ni uspelo.
Gradivo je že na polici.
Trajna povezava
URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto
Faktor vpliva
Izdaja
Kategorija
Razvrstitev
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Izberite knjižnično izkaznico:
Baze podatkov,
v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov
Področje
Leto
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev
Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Citiranje
Funkcionalnost trenutno ni na voljo. Prosimo, poskusite kasneje.
