U radu su navedeni osnovni elementi žiroteodolita i inercijalnih navigacijskih sustava (INS). Objašnjeni su osnovni principi rada mehaničkih žiroskopa, te navedene teškoće i uzroci pogrešaka mjerenja žiroskopom i žiroteodolitom. Razmotreni su principi rada laserskih FOG i RLG žiroskopa. Objašnjeni su principi navigacije inercijalnim sustavima. Navedene su osnovne razlike između navođenih platformi i "strap-down" sustava. Dan je pregled matematičkih izraza za računanje koordinata pozicije iz dvostruke integra-cije mjerenih podataka ubrzanja iz akcelerometara. Upozoreno je na teškoće u primjeni INS-a kroz duži vremenski interval zbog nedovoljno dobrog poznavanja sile ubrzanja, izazvanog lokalnim anomalijama sile teže te "drifta" žirosustava. Istaknuta je potreba korekcije signala INS-a uz pomoć nekog drugog sustava za pozicioniranje i primjenu Kalmanova filtra za interpolaciju između dvije mjerne točke kao i za mo-gućnost predikcije položaja koji još nije uslijedio.