Koncept precizne poljoprivrede vrlo je širok, a najčešće se pojašnjava povećanom učinkovitošću postignutom pomoću precizne navigacije, digitalnih karata i odgovarajućeg softvera. Različite studije ...širom svijeta pokazale su znatnu uštedu potrošnje goriva i vremena tijekom obrade i sjetve tla koja se temelji na izostavljanju preklapanja i učestalosti okretanja na kraju polja. Za manje farme, koje obično koriste trometarske radne strojeve (kultivator, gruber, valjari) smanjuje se potrebno radno vrijeme do 15,7 % i ušteda goriva do 8,66%, a na strojevima od šest metara do 12,6 % vremena i 8,28 % goriva. Glavni razlog je smanjenje širine preklapanja vožnje koja u uvjetima ručne vožnje obično predstavlja od 6,5 do 9,5 % nazivne radne širine. Korištenje preciznih poljoprivrednih tehnologija omogućuje također bolje planiranje i analizu radnih postupaka.
Usporedba sustava za upravljanje voznim parkom Škabić, Barbara; Krelja Kurelović, Elena; Tomljanović, Jasminka
Zbornik Veleučilišta u Rijeci,
05/2018, Volume:
6, Issue:
1
Journal Article, Paper
Peer reviewed
Open access
Upotreba sustava za upravljanje voznim parkom značajno olakšava i unaprjeđuje organizaciju rada i samo poslovanje suvremenih transportnih poduzeća. Takvi sustavi omogućuju automatizaciju i ...optimizaciju poslovnih procesa povezujući sve segmente poslovanja (disponiranje, nabavu, komunikaciju, navigaciju, računovodstvo i financije) u učinkovitu cjelinu koristeći pritom suvremena tehnološka rješenja kao što su satelitski sustav navigacije, mobilnu tehnologiju, bežičnu komunikaciju i prijenos podataka, računarstvo u oblaku te telemetriju (sonde i senzori u vozilima, uređaji za udaljenu dijagnostiku). Sustavi za upravljanje voznim parkom u svakom trenutku mogu odrediti položaj vozila u realnom vremenu, obaviti daljinsku kontrolu vozila i vršiti razna mjerenja, bilježiti i optimizirati rute, pratiti radno vrijeme vozača, pratiti troškove vozila i cijelog voznog parka te arhivirati prikupljene podatake radi njihovog naknadnog pretraživanja, analiziranja
i stvaranja različitih izvještaja. Rad donosi komparativnu analizu triju takvih sustava (Mobilisis, CVS Mobile i My GPS) koja proizlazi iz njihovog stvarnog korištenja u transportnom poduzeću. Aplikacije se analiziraju i uspoređuju s obzirom na mogućnosti prilagodbe sučelja, načina praćenja vozila, generiranja izvještaja, praćenje i kontrolu potrošnje goriva i ostalih troškova, izradu radnih naloga i putnih naloga te dostupnih oblika komunikacije između vozača i disponenata. Utvrđeno je da sustav Mobilisis daje najobuhvatnije rješenje, iako najskuplje, sve potrebne funkcionalnosti ima My GPS po znatno nižoj cijeni, a nedostatak CVS Mobile je u nemogućnosti izrade putnih naloga.
The use of the fleet management system significantly facilitates and improves the organization and business of modern transport companies. The fleet management system enables automation and business process optimization by linking all segments of business (disposition, procurement, communication, navigation, accounting and finances). They use modern technology solutions such as satellite navigation system, mobile technology, wireless communication and data transfer, cloud computing and telemetry (vehicle sensors, remote diagnostics devices). The fleet management system can determine the position of any vehicle in
real time, make remote control of a vehicle and perform various measurements, record and optimize routes, monitor the driver’s working hours, monitor costs (fuel and other), store the collected data for their search, analysis, and creating reports. The paper provides a comparative analysis of three fleet management systems (Mobilisis, CVS Mobile and My GPS) based on their real use in a transport company. The systems are analyzed and compared according to interface customization, vehicle tracking, reports, fuel consumption monitoring and cost control, work order and travel warrant, and by communication between drivers and disponent. It has been found out that Mobilisis provides the most comprehensive solution, although the most expensive one, while My GPS has all the necessary functionality at a much lower price, and a disadvantage of CVS Mobile is the inability to make travel warrants.
The navigation efficiency of wheeled robots needs to be further improved. Although related research has proposed various approaches, most of them describe the relationship between the robot and the ...obstacle roughly. Viability theory concerns the dynamic adaptation of evolutionary systems to the environment. Based on viability, we explore a method that involves robot dynamic model, environmental constraints and navigation control. The method can raise the efficiency of the navigation. We treat the environment as line segments to reduce the computational difficulty for building the viability condition constraints. Although there exists lots of control values which can be used to drive the robot safely to the goal, it is necessary to build an optimization model to select a more efficient control value for the navigation. Our simulation shows that viability theory can precisely describe the link between robotic dynamics and the obstacle, and thus can help the robot to achieve radical high speed navigation in an unknown environment.
Autonomous wheelchairs operating in dynamic environments need to sense its surrounding environment and adapt the control signal, in real-time, to avoid collisions and protect the user. In this paper ...we propose a robust, simple and real-time autonomous navigation module that drives a wheelchair toward a desired target, along with its capability to avoid obstacles in a 3D dynamic environment. To command the mobile robot to the target, we use a Fuzzy Logic Controller (FLC). For obstacle avoidance, we use the Kinect Xbox 360 to provide an actual map of the environment. The generated map is fed to the reactive obstacle avoidance control Deformable Virtual Zone (DVZ). Simulations and real world experiments results are reported to show the feasibility and the performance of the proposed control system.
Precizno odre.ivanje položaja uporabom satelitske navigacije zahtjeva poznavanje satelitskog koda te fazna mjerenja. U ovom radu predložena je nova metoda za procjenu faznih pomaka signala uporabom ...rezultata mjerenja iz geodetske mreže. U prvom koraku iz mjerenja se izuzimaju poznati podaci o orbitama, satelitskim satovima i višestrukim putevima, kako bi se smanjila njihova dinamika. U drugom se koraku uporabom Kalmanovog filtra procjenjuju fazni pomaci, ionosferska kašnjenja, neodre.enost broja valnih duljina nosioca i geometrija koja uključuje sve nedisperzivne parametre. Konačno, odre.uje se korigirana geometrija u drugom Kalmanovom filtru radi proračuna orbitalnih pogrešaka, pogrešaka koda i troposferskog kašnjenja. S obzirom na to da prvi Kalmanov filtar unosi vremensku korelaciju, opći Kalmanov filtar primjenjuje se u drugom koraku. Predloženi algoritam primijenjen je u dvofrekvencijskim GPS-mjerenjima u lokalnoj geodetskoj mreži u Njemačkoj. Postignuta je visoka stabilnost rezultata uz varijacije manje od 3 cm tijekom 4 sata.
In this paper we present the application of a modified Extended Kalman filter on a test device. This device is intended to be both rugged and simple to use, providing an accurate position and ...velocity output for land vehicles. As there are already many applications available for this purpose, our test device is unique in a way that it can be mounted in an arbitrary position on any metal surface on a vehicle, while it automatically discovers its orientation and aligns itself during the first stage of the test period. It comes as an extremely robust and low-cost solution. Furthermore, the pre-alignment outputs are corrected using a reverse output correction during the test period, immediately providing accurate outputs. The alignment algorithm greatly (by factor of 20 or more) reduces the initialization time. In addition, a novel smoothing algorithm with forward computation is described. The developed algorithm is tested with real-world experiments and proved to have a similar accuracy as the reference system, although using much cheaper and less-reliable sensor equipment.
Osnovna znanja o relativističkim utjecajima na satelitsku navigaciju objašnjena su usporedbom glavnih karakteristika Newtonovog i relativističkog prostora vremena te kratkim uvodom u metriku ...gravitacijskog polja. Post-Newtonova teorija relativnosti objašnjena je kao osnova pri numeričkoj obradi relativističkih utjecaja u području satelitske navigacije. Vrijeme, kao vrlo važan parametar u relativističkoj satelitskoj navigaciji, objašnjeno je kroz koordinatno i vlastito vrijeme te kroz terestičko vrijeme i problem sinkronizacije satova. Opisani su relativistički utjecaji: na kašnjenje vremena, na razliku vremena zbog različitosti gravitacijskog polja, na frekvenciju, na širenje satelitskog signala te zbog rotacije Zemlje, zbog ekscentričnosti putanje satelita i zbog ubrzanja satelita prema teoriji relativnosti. Dan je pregled relativističkih utjecaja na GPS, GLONASS, Galileo i BeiDou satelitske sustave.
Iako su Globalni navigacijski satelitski sustavi (GNSS) uveli revolucionarne promjene na području pozicioniranja i navigacije, poznato je da preciznost, pouzdanost, dostupnost i cjelovitost rezultata ...dobivenih tom tehnologijom značajno ovisi o broju i geometrijskom rasporedu vidljivih satelita. To je osobito izraženo u područjima s ograničenom vidljivošću satelita, kao što su gradska područja, doline, otvorena rudnička okna, velika gradilišta. Osim toga, u zatvorenim prostorima ili ispod zemlje, npr. tvorničke hale, unutrašnjost zgrada, tuneli, pozicioniranje je potpuno onemogućeno zbog nedostupnosti satelitskih signala. Ti nedostaci mogu se otkloniti uključivanjem dodatnih izvora signala koje odašilju pseudoliti (naziv izveden od pseudo-sateliti), terestrički generatori i odašiljači signala sličnih satelitskim, za primjenu u lokalnom području.
Pseudoliti se mogu koristiti kao nadopuna GNSS-a u slučaju nedovoljnog broja vidljivih satelita ili za poboljšanje geometrije te kao samostalan mjerni sustav koji može u potpunosti zamijeniti konstelaciju GNSS satelita, u zatvorenim prostorima, ispod zemlje ili na drugim planetima.
Iako to može izgledati kao nova mjerna tehnologija, koncept terestričkih odašiljača datira još iz vremena početaka razvoja GPS-a, kada su pseudoliti osmišljeni za testiranje GPS korisničke opreme. Od tada, uvidjevši da se pseudoliti mogu vrlo uspješno koristiti i u druge svrhe, istraživački timovi širom svijeta neprekidno usavršavaju i razvijaju nove konstrukcije pseudolita nastojeći ih prilagoditi zahtjevima pojedinih primjena.
U članku se prikazuju teorijske osnove, prednosti i nedostaci, razvoj tehnologije pseudolita, daljnja istraživanja i nove konstrukcije te primjena pseudolita u nekim područjima pozicioniranja i navigacije.
Precise point positioning with satellite navigation signals requires knowledge of satellite code and phase biases. In this paper, a new multi-stage method is proposed for estimating of these biases ...using measurements from a geodetic network. The method first subtracts all available a priori knowledge on orbits, satellite clocks and multipath from the measurements to reduce their dynamics. Secondly, satellite phase biases, ionospheric delays, carrier phase integer ambiguities and the geometry combining all non-dispersive parameters are jointly estimated in a Kalman filter. Finally, the a posteriori geometry estimates are refined in a second Kalman filter for the computation of orbital errors, code biases and tropospheric delays. As the first Kalman filter introduces time correlation, a generalized Kalman filter for colored measurement noise is applied in the second stage. The proposed algorithm is applied to dual frequency GPS measurements from a local geodetic network in Germany. A remarkable bias stability with variations of less than 3 cm over 4 hours is observed.
Grisogono na španjolskom Martinović, Ivica
Prilozi za istraživanje hrvatske filozofske baštine,
12/2022, Volume:
48, Issue:
2 (96)
Journal Article, Paper
Open access
Theatrum mundi et temporis
(1588) Giovannija Paola Galluccija ima iznimno mjesto u sklopu europske recepcije Grisogonove rasprave
Tractatus de occulta causa fluxus et refluxus maris
, jer je Gallucci ...u dvanaesto poglavlje prve knjige svoga djela uvrstio svoju transkripciju petnaest Grisogonovih zaključaka o uzroku morskih mijena, i to 60 godina nakon jedinoga tiskanoga izdanja te rasprave u drugom Grisogonovu zborniku
De modo collegiandi, pronosticandi, et curandi febres, necnon de humana felicitate, ac denique de fluxu et refluxu maris
(1528). U latinskim i španjolskim izdanjima Galluccijeva djela između 1588. i 1617. Grisogonova rasprava o tumačenju morskih mijena, zajedno s instrumentom koji služi za kvantifikaciju elevacije mora, doživjela je osam ili, još preciznije rečeno, bar osam izdanja ili pseudoizdanja: četiri latinska (1588, 1589, 1603, 1605) i četiri španjolska u prijevodu Miguela Péreza (1606, 1611, 1614, 1617). Među tim izdanjima sporna je samo datacija izdanja iz 1611. godine: ono sadrži posvetu potpisanu »u studenom 1614.«, pri čem nije bilo moguće ustanoviti gdje se nalazi pogreška – na naslovnici ili u dataciji posvete. Izdanja Galluccijeva djela objavljivana su pod različitim naslovima pa je i to utjecalo na to da je samo jedno izdanje, prvo iz 1588. godine, bilo dosad uključeno u Grisogonovu bibliografiju. Prva dva latinska izdanja naslovljena su
Theatrum mundi et temporis
, a sljedeća dva svojim su naslovom Coelestium corporum, et rerum ab ipsis pendentium accurata explicatio per instrumenta, rotulas, et figuras upozoravala čitatelja na osobitost Galluccijeva djela: pomične sprave i slike. Privrženost zornom prikazivanju astronomskih i morskih pojava ponukala je Galluccija da u svoje djelo uvrsti Grisogonovu raspravu koja je također na posljednjem listu sadržavala računar za određivanje elevacije mora s tri pomična kruga. Prva dva španjolska izdanja vjerno prenose prvi talijanski naslov
Theatro del mundo y de el tiempo
, u trećem je naslov proširen:
Theatro y descripcion del mundo y del tiempo
, a u četrtvom iznova promijenjen:
Theatro y descripcion universal del mundo
. U svim je tim izdanjima Galluccijeva djela izostavljen Grisogonov uvod, koji prethodi zaključcima, ali je latinskim izdanjima Gallucci pridodao svoj uvod i zaključnu napomenu, a španjolskim izdanjima Pérez i svoj vlastiti zaključak s primjerima. S pomoću osam proučenih izdanja Galluccijeva djela
Theatrum mundi et temporis
i njegova španjolskoga prijevoda
Theatro del mundo y de el tiempo
, pri čem je istraživanje ograničeno samo na izdanja koja je bilo moguće ogledati, Grisogonova se bibliografija, prvi put objavljena u Grmekovoj
Hrvatskoj medicinskoj bibliografiji
(1955), uvećava za sedam bibliografskih jedinica, a područje čitanosti i utjecaja Grisogonove rasprave o uzroku morskih mijena proširuje i na područje španjolskoga jezika u prvim dvama desetljećima 17. stoljeća. Od hrvatskih renesansnih filozofa i prirodoznanstvenika jedino se Grisogonu posrećilo da mu je djelo bilo tiskano na španjolskom jeziku, a to znači da je pola stoljeća nakon njegove smrti ne samo u Italiji nego i u Španjolskoj uočena i priznata kakvoća njegova rješenja za problem morske plime i oseke. Stoga je bilo važno objaviti transkripciju prvoga španjolskoga izdanja Grisogonove rasprave. Gallucci je pri transkripciji Grisogonove zaključke mjestimice kratio i proširivao, čak i prerađivao, a potkrale su mu se i neke pogreške. Tim je izmjenama utjecao na smisao nekih Grisogonovih tvrdnja, što je najočitije u transkripciji desetoga zaključka, ali nije ugrozio Grisogonovo rješenje za problem morske plime i oseke. U svojoj je zaključnoj napomeni Gallucci svoju transkripciju Grisogonovih zaključaka popratio astrološkim komentarom koji odudara od Grisogonova strogoga astronomskoga pristupa u raspravi o morskim mijenama, ali je u skladu s temeljnim pristupom koji prožima drugi Grisogonov zbornik. U španjolskom prijevodu Galluccijeve transkripcije, što ga je sâm nazvao »dopunjenim izdanjem«, Pérez je često posezao za istoznačnicama za temeljne nazivke i to bezrazložno proveo u cijelom svom prijevodu, mučio se sa superlativima latinskih pridjeva i priloga, ponekad propustio prevesti jednu riječ koliko god ona Grisogonu bila važna. Neke od njegovih brojnih amplifikacija pokazale su se uspješnima, tj. doprinijele su boljem razumijevanju Grisogonovih lapidarnih izričaja. Budući da je Grisogonovu raspravu prevodio samo iz Galluccijeve knjige, Pérez je preuzeo gotovo sve pogreške iz Galluccijeve transkripcije. U svom zaključku španjolski je prevoditelj pribjegao naknadnoj aristotelizaciji Grisogonove rasprave, i to u smjeru suprotnom izvornim Grisogonovim nakanama. Ovom je članku priložena transkripcija poglavlja »Del fluxo y refluxo del mar, y quantas oras crece y mengua en cada dia.« iz prvoga španjolskog izdanja Galluccijeva djela
Theatro del mundo y de el tiempo
(1606). Potpuna dokumentacija o osobitostima Galluccijeve transkripcije i Pérezova prijevoda Grisogonove rasprave
Tractatus de occulta causa fluxus et refluxus maris
nalazi se u kritičkom aparatu transkripcije.
Theatrum mundi et temporis
(1588) by Giovanni Paolo Gallucci has earned an exceptional place in the European reception of Federik Grisogono’s
Tractatus de occulta causa fluxus et refluxus maris
, owing to the fact that Gallucci in the twelfth chapter of Book I of his work included his transcription of Grisogono’s fifteen conclusions on the cause of tides, sixty years after the until then only lifetime edition of Grisogono’s treatise in Grisogono’s second book
De modo collegiandi, pronosticandi, et curandi febres, necnon de humana felicitate, ac denique de fluxu et refluxu maris
(1528). In the Latin and Spanish editions of Gallucci’s work published between 1588 and 1617 Grisogono’s treatise on the explanation of sea tides, together with his instrument for determining the elevation of sea, witnessed eight or, to be more precise, at least eight editions or pseudo-editions: four Latin (1588, 1589, 1603, 1605) and four Spanish editions translated by Miguel Pérez (1606, 1611, 1614, 1617). Of the mentioned eight editions only the datation of the 1611 edition is disputable: namely, the edition contains a dedication subscribed “in November of 1614,” whereby it was impossible to locate the misprint – on the title-page or in the datation of the dedication. The editions were published under different titles, which may account for the fact that only one, the first from 1588, was included in Grisogono’s bibliography. The first two Latin editions are titled
Theatrum mundi et temporis
, while the following two entitled Coelestium corporum, et rerum ab ipsis pendentium accurata explicatio per instrumenta, rotulas, et figuras warned the reader about Gallucci’s distinctive approach: inclination to movable instruments and figures. His inclination towards vivid presentation of astronomical and sea phenomena prompted Gallucci to include into his work Grisogono’s treatise, whose last page also contained a calculator for determining elevation of sea with three movable circles. The first two Spanish editions faithfully follow the first Italian title
Theatro del mundo y de el tiempo
, while in the third the title is expanded:
Theatro y descripcion del mundo y del tiempo
, and in the fourth rephrased again:
Theatro y descripcion universal del mundo
. In all the mentioned editions Grisogono’s introduction was omitted, but to the Latin editions Gallucci added his own introduction and final note, and to the Spanish editions Pérez also added his own conclusion with examples. Based on the analysis of eight editions of Gallucci’s work
Theatrum mundi et temporis
and its Spanish translation
Theatro del mundo y de el tiempo
, Grisogono’s bibliography, first published in Grmek’s
Bibliographia medica Croatica
(1955), is being expanded by seven bibliographical items, while the scope of the study and influence of Grisogono’s treatise on the causes of sea tides spread to the Spanish-speaking territories in the first two decades of the seventeenth century. Among Croatian Renaissance philosophers and scientists Grisogono was the only one to have his work printed in Spanish, which implies that half a century after his death the quality of his solution for the problem of the sea tides was acknowledged in Italy and Spain. Despite Gallucci’s efforts to transcribe Grisogono’s conclusions as faitfully as possible, he abridged or amplified them in places, or revised even. By altering Grisogono’s text, Gallucci interfered with the meaning of Grisogono’s conclusions, which is most evident in the transcription of the tenth conclusion. In the Spanish translation of Gallucci’s transcription, which he himself referred to as “appended,” Pérez often used synonyms for Grisogono’s basic terms, employing them ungroundedly throughout his translation, battled with the superlatives of Latin adjectives and adverbs, and occasionally omitted to translate a word or two regardless of its importance to Grisogono the author. Some of his numerous amplifications contributed to a better understanding of Grisogono’s lapidary expressions. Considering that Pérez’s translation of Grisogono’s treatise is based entirely on Gallucci’s book, he thus adopted almost all the errors from Gallucci’s transcription. In his conclusion Pérez resorted to additional Aristotelization of Grisogono’s treatise, in a direction contrary to Grisogono’s original intentions. This article is accompanied by the transcription of chapter »Del fluxo y refluxo del mar, y quantas oras crece y mengua en cada dia.« from the first Spanish edition of
Theatro del mundo y de el tiempo
(1606). Full documentation on the peculiarities of Gallucci’s transcription and Pérez’s translation of Grisogono’s treatise
Tractatus de occulta causa fluxus et refluxus maris
is comprised in the critical apparatus of the transcription.
PDF
