Optimizacija manipulatorja z upoštevanjem elastičnih deformacij : doktorska disertacija
Vohar, Bojan
V doktorski disertaciji je predstavljen nov pristop k optimizaciji celastičnih mehanskih sistemov, s poudarkom na odprtih kinematičnih verigah. Novost je v uporabi končnih elementov, ki temeljijo na ...formulaciji absolutnih vozliščnih koordinat. Ta formulacija je posebej primerna za dinamične analize sistemov elastičnih teles, kjer so prisotni veliki pomiki ter majhne ali velike deformacije (npr. elastični manipulatorji, mehanizmi, vitke robotske roke itd). Prikazani so izpeljava izbranega končnega elementa ravninskega strinega nosilca po tej metodi ter celoten razvoj in postopek njegove prilagoditve za potrebe optimizacijskega postopka ter implementacije v lasten programski paket za dinamične analize mehanskih sistemov. Za povečanje učinkovitosti optimizacije je za parametrizacijo oblike manipulatorja uporabljena tehnika projektnih elementov na temelju Beyierevega telesa. To omogoča zelo fleksibilno in tudi hitrejšo optimizacijo, saj se zmanjša število potrebnih projektnih spremenljivk. Opisani končni element nosilca je uporabljen v postopku optimizacije, ki je sestavljen iz dveh delov: analize odziva in občutljivosti ter faze izboljšave konstrukcije. Prikazana je izpeljava zahtevnih odvodov po projektnih spremenljivkah, ki so potrebni za občutljivostno analizo, pri čemer je uporabljen diskretiziran pristop. Zaradi želje po čim večji splošnosti postopka sta uporabljena ločena lastna programska paketa za analizo in optimizacijo. Metoda se je izkazala za učinkovito, kar je ilustrirano na osnovi računskih zgledov. Prilagojeni končni element izkazuje zadovoljivo numerično učinkovitost, uporaba projektnih elementov pa postopek optimizacije zelo olajša in pospeši.
Type of material - dissertation
; adult, serious
Publication and manufacture - [Maribor : B. Vohar], 2006
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
