UNI-MB - logo
UMNIK - logo
 
(UM)
  • Robotska celica s submikrometrsko resolucijo : doktorska disertacija
    Škorc, Gregor
    V okviru doktorske disertacije je predstavljen razvoj eksperimentalne robotske celice, ki je zmožna pozicioniranja s submikrometrsko natančnostjo. Robotska celica temelji na petih PiezoLEGSr ... motorjih, od katerih dva izmed njih formirata X/Y manipulator, ostali trije pa služijo kot podajalne mizice po Z osi. Konvencionalne izvedbe krmilnikov za vodenje PiezoLEGSr motorjev ne omogočajo avtomatske adaptacije parametrov gibanja motorja. Gibanje v visoki resoluciji botruje nizkim hitrostim, kar ob gibanju manipulatorja na daljše razdalje privede do velike potratnosti časa. Disertacija obravnavana adaptivno položajno vodenje robotske celice s konvencionalnem krmilnikom Trinamic TMC-090, ki je dodelan tako, da omogoča avtomatsko adaptacijo parametrov vodenja. Tri klasične tehnike položajnega vodenja so nadgrajene z adaptacijskim algoritmom in preizkušene v okviru testa odziva na stopnico in testa sledenja trajektoriji. Predstavljeni sistem robotske celice je zgrajen fleksibilno in omogoča integracijo različnih orodij. Kot praktični primer uporabe takega sistema je prikazana izvedba manipulacije z vakuumskim in piezoelektričnim prijemalom, ter mikroskopiranje z Akiyama sondo.
    Type of material - dissertation ; adult, serious
    Publication and manufacture - [S. l. : G. Škorc], 2011
    Language - slovenian
    COBISS.SI-ID - 255754240

    Link(s):

    Digital Library of the University of Maribor – DLUM
    Digitalna knjižnica Slovenije - dLib.si

    Dostop z namenskih računalnikov v prostorih NUK



Library Call number – location, accession no. ... Copy status
Library of Technical Faculties, Maribor pisarna A-003 (FERI) DD ŠKORC G. Robotska available - reading room
University of Maribor Library Skladišče II 77460 available - reading room
loading ...
loading ...
loading ...

Shelf entry