-
Nevronski regulator pri vodenju robotske roke : doktorsko deloŠafarič, RikoV delu sem predstavil dva tipa robotskih nevronskih regulatorjev za sledenje podanim trajektorijam: nevronski regulator v zunanjih koordinatah, nevronski regulator v notranjih koordinatah. Nevronski ... regulator uporablja isto zasnovo kot regulator izračunanega momenta, vendar ima namesto inverznega dimaničnega modela dve večnivojski nevronski mreži. Oba nevronska regulatorja sta bila testirana kot sledilna regulatorja in primerjana z regulatorjema izračunanih momentov v notranjih in zunanjih koordinatah. Vsi testi so bili narejeni in verificirani najprej na računalniškem modelu nato pa še z eksperimentom na realnem robotskem mehanizmu. V delu sem uporabil Ljapunovo teorijo za izpeljavo adaptacijskega zakona oziroma učilnega algoritma nevronski mrež, s čimer sem tudi dokazal stabilnost robotskega sistema z nevronskim regulatorjem. Na osnovi dokaza o stabilnosti robotskega sistema po Ljapunovu sem izpeljal učilni postopek za obstoječi nevronski regulator, ki omogoča konvergenco položajnega pogreška brez nevarnosti ujetja v lokalne minimume. V delu sem opisal aparaturno in programsko opremo robotskega krmilnika zgrajenega okoli transputerske karte MTM-PC s štirimi transputerji,ki omogoča paralelno izvedbo algoritmov nevronskih mrež in učilnega postopka zanje. Nadalje sem v delu prikazal izboljšavo BPG-učilnega algoritma nevronskih mrež, ki zagotavlja hitrejšo konvergenco položajnega pogreška za uporabljeni tip regulatorja.Type of material - dissertationPublication and manufacture - Maribor : [s.n.], 1994Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 6358020
Author
Šafarič, Riko
Other authors
Jezernik, Karel
Topics
robotika |
vodenje robotov |
nevronske mreže |
učilni postopki |
nevronski regulator |
regulacija izračunenega momenta |
avtomatska regulacija |
robotics |
robot control |
neural networks |
neural network controller |
learning procedures |
computed torque control |
automatic control
![loading ... loading ...](themes/default/img/ajax-loading.gif)
Library | Call number – location, accession no. ... | Copy status |
---|---|---|
Library of Technical Faculties, Maribor | pisarna A-003 (FERI) DD ŠAFARIČ R. Nevronski | available - reading room |
University of Maribor Library | Skladišče II 36299 | available - reading room |
![loading ... loading ...](themes/default/img/ajax-loading.gif)
![loading ... loading ...](themes/default/img/ajax-loading.gif)
![loading ... loading ...](themes/default/img/ajax-loading.gif)
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Šafarič, Riko | 06824 |
Jezernik, Karel | 03018 |
Select pickup location:
Material pickup by post
Notification
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Please wait a moment.