Dinamična analiza manipulatorja z neveznostmi v strukturi : magistrsko delo
Vohar, Bojan
Industrijski manipulator je učinkovit, kadar je njegovo gibanje dovolj natančno in ponovljivo. V sami strukturi manipulatorja so neizogibno prisotne določene nezveznosti in nelinearnosti, kot npr. ...trenje, elastičnost sklepov in nosilnih elementov, zračnost in elastičnost v zobniških prenosnikih itn. Ti pojavi negativno vplivajo na dinamiko manipulatorja, zmanjšujejo njegovo natančnost in ponovljivost, v sistem prinašajo določeno stopnjo nedoločenosti. Dinamični model, ki zajame vse ali večino teh pojavov, postane preobsežen in preveč kompleksen za uporabo v današnjih kontrolnih sistemih, saj postane kontrola v realnem času praktično neizvedljiva. Zato se veliko napora usmerja v izdelavo ustreznejših in realnejših dinamičnih modelov, ki bi upoštevali čim več omenjenih pojavov, hkrati pa bi bili dovolj zmogljivi in hitri za uporabo v kontrolnem sistemu. V delu je obravnavana dinamična analiza enoročičnega manipulatorja z upoštevanjem elastičnosti in zračnosti v zobniškem prenosniku. Zračnost najmočneje vpliva na natančnost vodenja manipulatorja ter pojav neželenih vibracij. Seveda obstajajo tudi zobniška gonila brez zračnosti in druge alternativne rešitve, a njihova cena je dosti višja, s seboj pa prinašajo tudi negativne lastnosti, kot so zelo povečano trenje in obraba, potrebna večja moč motorjev, višja masa sistema itn. Zato je seveda želja, čim bolje razumeti dinamiko običajnih zobniških prenosov v takšnih mehanskih sistemih. V delu so prikazani postopki določanja gibalnih enačb mehanskega sistema ter način njihovega reševanja. Sledi opis modeliranja zračnosti zobniškega para in uporabljenega kontaktnega modela, od koder je razvidno, kako zelo se poveča kompleksnost dinamičnega modela zaradi vpliva zračnosti. Med drugim se ob tem pojavijo tudi numerične težave zaradi t.i. numerične togosti sistema. Opisana teorija je nato uporabljena za izpeljavo dinamičnega modela enoročičnega manipulatorja z Lagrangeovo metodo. Izdelan je algoritem in računalniški program za izračun direktne dinamike enoročičnega manipulatorja. Njegovo delovanje je najprej preverjeno na primeru prosto vpetega zobniškega para s hitrostjo pogonskega zobnika kot edinim začetnim pogojem. Nato so izvedene primerjalne analize enoročičnega manipulatorja z zračnost jo ter enakega sistema brez zračnosti. Obravnavana sta primera s kosinusno karakteristiko momenta pogonskega motorja ter vnaprej predpisano potjo manipulatorja. Prikazani rezultati na diagramih rotacij in kotnih hitrosti prikazujejo nenatančnosti manipulatorja z zračnost jo ter vibracije, do katerih prihaja zaradi zračnosti. Opravljeno delo in analize so temelj za nadaljnje delo, katerega cilj je izdelati optimalnejši algoritem vodenja takšnih sistemov, kot so v uporabi sedaj.
Type of material - master's thesis
Publication and manufacture - Maribor : [B. Vohar], 2004
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
