La distraction du conducteur est un des facteurs importants à l’origine des accidents de la route. La détection de la distraction dans le contexte industriel et à faible coût conduit à privilégier ...des indicateurs reposant sur les capteurs déjà disponibles dans un véhicule série. Cependant, les systèmes actuels sont en général insuffisamment fiables, notamment parce que les grandeurs observées pour réaliser la détection sont assez éloignées du phénomène purement physiologique de distraction. L’approche étudiée ici a consisté à rajouter un modèle de comportement du conducteur (modèle cybernétique), rendant compte des fonctions perceptives et motrices support du contrôle latéral du véhicule. Les paramètres de ce modèle ont été estimés en procédant tour à tour à une identification par paquet de données d’entrée/sortie et à une identification récursive, cette dernière permettant de suivre continûment l'évolution paramétrique. Ensuite, trois approches ont été envisagées pour modéliser voire estimer l’état de distraction, considérant successivement la distraction comme une perturbation affectant les paramètres, la sortie ou l’entrée du modèle cybernétique du conducteur:Approche 1 - La distraction est modélisée comme une perturbation additive en sortie du modèle. Le couple produit par le conducteur est comparé au couple prédit par le modèle rendant compte de la conduite hors distraction. L’erreur de prédiction du couple constitue dans ce cadre le résidu dont la sensibilité à l’état de distraction du conducteur a été étudiée.Approche 2 - La distraction est modélisée par des perturbations multiplicatives, affectant certains paramètres du modèle. L’analyse des paramètres obtenus dans des phases de conduite avec et sans distraction a permis d’étudier leur capacité à rendre compte de la nature et de l’état de la distraction.Approche 3 - La distraction est modélisée comme une perturbation additive sur l’entrée du modèle. L’estimation de cette perturbation constitue un résidu également sensible à l’état de distraction. Les principes et algorithmes proposés pour estimer l’état de distraction ont été validés à partir de données expérimentales collectées pendant une campagne de tests effectuée sur un simulateur de conduite à base fixe, impliquant 35 conducteurs. Les conditions de test alternaient des phases de conduite normale et sujettes à des distractions de différentes natures : distractions cognitive, visuelle, visuomotrice et motrice. Les trois approches proposées donnent des résultats similaires et cohérents entre eux.
Distracted driving is one of the important factors that cause road accidents. The detection of the driver’s state of distraction in the industrial context and at low-cost leads to privilege the indicators based on sensors that are already available on the vehicle. However,current systems are generally not reliable enough, especially because the observed magnitudes to achieve detection are quite far from a purely physiological phenomenon distraction. This led us to propose solutions based on a cybernetic driver model that represent the visual and motor process involved in the lateral control of the vehicle. The parameters of this model have been estimated by conducting successively identification exploiting data packets and recursive identification, the latter allowing to track continuously the parametric evolution over time. Then, three approaches were considered to model or estimate the state of distraction, by modeling alternately thedistraction as a disturbance affecting parameters, the output or the input of the cybernetic model of the driver:Approach 1 - The distraction is modeled as an additive disturbance on the model output. The experimental output, the driver steering wheel torque, is then compared with the predicted steering wheel torque to generate the torque prediction error that is sensitive to the state of distraction.Approach 2 - The distraction is modeled as disturbances that affect the model parameters. The analysis of these parameters identified during normal and distracted driving periods showed that the parameters’ variation depends effectively on the driver’s state of distraction.Approach 3 - Distraction is modeled as an additive disturbance on the input of the model. The estimate of this disturbance is also a significant residue, sensitive to the state of distraction. The principles and algorithms proposed for estimating the state of distraction were validated using experimental data collected during a test campaign conducted on a fixed-base driving simulator, involving 35 drivers. The test conditions alternated normal driving phases and prone to distractions of various kinds: cognitive distractions, visual, visual-motor and motor. The three proposed approaches give similar and consistent results between them.
The metabolism of D-glucose was recently reported to be impaired in pancreatic islets from second generation rats depleted in long-chain polyunsaturated omega3 fatty acids. Considering the increased ...clearance of circulating non-esterified fatty acids prevailing in these rats, a possible inhibition of glucokinase in insulin-producing cells by endogenous long-chain fatty acyl-CoA was considered. The present study was mainly aimed at assessing the validity of the latter proposal. The activity of glucokinase in islet homogenates, as judged from the increase in D-glucose phosphorylation rate in response to a rise in the concentration of the hexose represented, in the omega3-depleted rats, was only 81.8 +/- 4.8% (n = 11; p < 0.005) of the paired value recorded in control animals. This coincided with the fact that the inclusion of D-glucose 6-phosphate (3.0 mM) and D-fructose 1-phosphate (1.0 mM) in the assay medium resulted in a lesser fractional decrease of D-glucose phosphorylation in omega3-depleted rats than in control animals. Moreover, whereas palmitoyl-CoA (50 microM) decreased the activity of glucokinase by 38.0 +/- 6.0% (n = 4; p < 0.01) in islet homogenates from normal rats, the CoA ester failed to affect significantly the activity of glucokinase in islet homogenates from omega3-depleted rats. These findings afford direct support for the view that glucokinase is indeed inhibited by endogenous long-chain fatty acyl-CoA in islets from omega3-depleted rats, such an inhibition probably participating to the alteration of D-glucose catabolism prevailing in these islets.
À l'occasion du départ d'Anne-Marie Flambard Héricher, un groupe de collègues, de doctorants et d'anciens élèves ont voulu lui manifester leur amitié et l'admiration qu'ils portent à ses travaux en ...rassemblant dans un volume des articles sur des sujets proches de ses recherches : châteaux et manoirs replacés dans leur environnement, motte féodale au milieu du paysage, rives de la Seine et pont fortifié, étude des potiers ou des charpentiers. Mais l'histoire des villes - Caen, Rouen, Louviers, Pont-Audemer - n'est pas non plus ici absente, ni celle des saints et des rois : Guillaume de Volpiano, Étienne d'Obazine ou Charles le Simple. Anne-Marie Flambard Héricher a été de celles et ceux qui ont participé au renouveau de l'archéologie médiévale en France, à l'école de Caen. De nombreuses campagnes de fouilles ont fait d'elle une des spécialistes reconnus de la castellologie, l'étude scientifique des châteaux médiévaux. Cette passion de l'archéologie, elle l'a transmise à de nombreux étudiants. Mais elle ne s'est pas contentée de fouiller, elle a toujours voulu replacer ce qu'elle découvrait dans le cadre plus large de la recherche historique, associant ainsi l'archéologie à l'histoire.
In this contribution, Metapod, a novel C++ library computing efficiently dynamic algorithms is presented. It uses template-programming techniques together with code-generation. The achieved ...performances shows some advantage over the state-of-the art dynamic library RBDL mostly on ATOM processor and for the inertia matrix computation, which are relevant for robotics application. On recent desktop computer, the ratio of the gain is not so obvious and in general the time achieved by both library is not significantly different for inverse dynamics. The advantage of this library is that it is open-source and does not rely on any external symbolic computational software. A main drawback is the increase complexity in debugging the code source due to template programming. Additionnaly we show how it can help in current control problems for humanoid robots, and more specifically for dynamic filtering of walking gait trajectories.
We present the latest update of the European Southern Observatory's Very Large Telescope interferometer (VLTI). The operations of VLTI have greatly improved in the past years: reduction of the ...execution time; better offering of telescopes configurations; improvements on AMBER limiting magnitudes; study of polarization effects and control for single mode fibres; fringe tracking real time data, etc. We present some of these improvements and also quantify the operational improvements using a performance metric. We take the opportunity of the first decade of operations to reflect on the VLTI community which is analyzed quantitatively and qualitatively. Finally, we present briefly the preparatory work for the arrival of the second generation instruments GRAVITY and MATISSE.
Géohistoire du Centre-Ouest français En collaboration avec Nicole Pellegrin et Jacques Peret, Le Haut-Poitou au xviiie siècle. La société d’une paroisse rurale : La Villedieu-du-Clain, Publication de ...sources, commentaires et fiches d’analyse méthodologiques, CNDP/CRDP Poitiers, Poitiers, 1981, 97 p. En collaboration avec G. Bernard, J.-L. Nembrini, Pour connaître la région Poitou-Charentes, Histoire, Géographie, Éducation civique, CRDP Poitou-Charentes, 1994, 96 p. En collaboration avec Yves ...
Cartes 1. Les usages de l’estran en Saintonge girondine (Thierry Sauzeau) : a. l’estran ostréicole 118 b. pêcheries traditionnelles et de loisir 121 2. Les quais de Paimpol (François Chappé) 124 3. ...Les ports de La Rochelle (Guy Martinière) 130 4. Dynamiques institutionnelles en Centre-Ouest atlantique (Dominique Royoux) 166 5. Géographie différenciée des taux de natalité communaux dans l’intendance de Valenciennes en 1774-1779 (Philippe Guignet) 177 6. Les passages des Bohémiens en Haut-Poito...
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