This paper presents force control of musculoskeletal manipulator driven by spiral motors. The kinematic and dynamic properties are shown to address the presence of ennvironmental contact with the ...manipulator. From this contact, the force control schemes were explored, by comparing between monoarticular-only structure and biarticular structure manipulator. Force control schemes were divided into independent muscle control, end effector step force command, and muscular viscoelasticity control. The results show advantages of biarticular actuation compared to monoarticular-only actuation in the feasibility of magnetic levitation (gap) control alongside force control.
GNSS uključuje konstelaciju satelita koji kruže oko Zemlje neprestano prenoseći signale koji omogućuju korisnicima da odrede svoj trodimenzionalni (3D) položaj s globalnom pokrivenošću. Princip ...pozicioniranja temelji se na rješavanju osnovnog geometrijskog problema koji uključuje udaljenost (raspon) od korisnika do niza od najmanje 4-5 GNSS satelita s poznatim koordinatama. Navedene udaljenosti i koordinate satelita određuju se pomoću korisnikovog prijamnika putem signala i navigacijskih podataka koje prenose sateliti; dobivene koordinate korisnika mogu se izračunati s odmakom od nekoliko metara. Međutim, centimetarski precizno pozicioniranje može se postići pomoću naprednijih tehnika (kinematičkih). GPS/GLONAS tehnika postaje obvezna u mnogim situacijama koje se tiču uređivanja šuma i izmjere. Cilj ovoga rada je usporedba koordinata dobivenih postprocesnom kinematikom s koordinatama za iste točke dobivene statičkom tehnikom. Usprkos tomu, čini se da se ne može jamčiti izmjera šume s preciznošću od ±1 cm u svim slučajevima, budući da zahtjevne situacije mogu uzrokovati veće greške (preciznost od oko ±10 cm za horizontalne komponente i oko ±(20-100) cm za vertikalne komponente).
Šutiranje je osnovni način kojim se upućuje lopta prema košu, to je tehnički element koji se vrlo učestalo koristi za vrijeme košarkaške utakmice. Na taj način se ostvaruje glavni cilj, a to je ...ubacivanje lopte u koš. Postoje dva osnovna oblika šutiranja koja se koriste u obuci igrača: skok šut i šut jednom rukom s grudiju iz mjesta. Cilj ovog istraživanja je definiranje kinematičkih parametara kod šuta s jednom rukom s grudiju iz mjesta i skok šuta, kao i utvrditi razlike između njih. Analiza parametara provedena je na bivšem članu U-20 nacionalne selekcije Hrvatske (26 godina, 180 cm, 82 kg, trenažno iskustvo 15 godina). Promatrane varijable (Kut_rame, Visina_izbačaja, Kut_upada, X_os) mjerile su se uz pomoć Xsens Awinda kinematičkog sustava i 94 Fifty Smart Sensor Basketball. Rezultati su pokazali da postoji statistički značajna razlika između skok šuta i šuta jednom rukom s grudiju iz mjesta za 2 poena (F= 84,28; p<0,00) i za 3 poe na (F=184,69; p<0,00).
Cilj ovoga rada bio je ispitati utjecaj različitih količina i vrsta povratnih informacija
(PI) u procesu usvajanja tehnike skoka u dalj kod učenika osnovne škole. Osamdeset
i osam učenika i učenica, ...starosti 11 (±0,5) godina, bez prethodnoga iskustva u
treningu skoka u dalj, raspodijeljeno je u jednu od četiriju skupina ispitanika koje su
dobivale PI: (1) verbalno samo na ključne greške, (2) verbalno i vizualno samo na
ključne greške, (3) verbalno i vizualno na sve greške ili (4) nisu primale PI. Duljina
skoka i relevantni kinematički parametri skoka u dalj izmjereni su prije i nakon
osmotjednog eksperimentalnoga tretmana. Rezultati istraživanja pokazali su kako
je grupa koja je primala PI, na svaku grešku verbalnim i vizualnim putem najviše
napredovala u smislu duljine skoka u dalj. Različite količine i vrste PI različito
djelovale su na promatrane kinematičke parametre te nisu uočene konzistentne
promjene između grupa. Zaključeno je kako djeca osnovnoškolske dobi prilikom
usvajanja kompleksne motoričke vještine imaju više koristi od većih frekvencija
PI (verbalnih i vizualnih na sve greške) u usporedbi s reduciranim PI prema vrsti
(samo verbalne) ili frekvenciji (samo na ključne greške).
Narrow tilting vehicle sebagai jenis transportasi alternatif yang menggabungkan sepeda motor dan mobil terus berkembang. Kendaraan beroda tiga ini mampu bermanuver dengan lincah karena memiliki ...kemampuan untuk memiringkan rangka kendaraan (tilting) seperti sepeda motor. Kemampuan bermanuver ini perlu didukung oleh sistem kemudi dan sistem suspensi kendaraan yang baik sehingga kendaraan tetap aman pada saat digunakan. Berdasarkan permasalahan tersebut diperlukan rancangan sistem kemudi dan sistem suspensi narrow tilting vehicle yang sesuai dengan kriteria tertentu. Proses perancangan sistem kemudi dan sistem suspensi narrow tilting vehicle dilakukan dengan simulasi kinematika menggunakan perangkat lunak multibody dynamics. Dari hasil simulasi diperoleh geometri sistem kemudi yang paling mendekati kondisi Ackerman adalah pada trackwidth 600mm dan panjang sambungan belakang (Lback) 50mm dan sambungan samping (Lside) 40mm. Untuk geometri sistem kemudi yang paling mendekati kondisi Ackerman, variasi panjang upper control arm yang sama dengan lower control arm telah dipilih.
Seiring bertambahnya jumlah penduduk di suatu kota menyebabkan peningkatan pada jumlah kendaraan. Hal ini menyebabkan kepadatan lalu lintas yang menjadi masalah besar bagi penduduknya. Saat terjadi ...kemacetan, pergerakan menjadi terbatas khususnya pada mobil yang memiliki dimensi yang lebih lebar dibandingkan motor. Salah satu solusi untuk kondisi tersebut adalah dengan membuat desain kendaraan yang kecil, aman, dan irit bahan bakar yaitu dengan membuat kendaraan narrow tilting vehicle. Langkah awal yang dilakukan dalam proses perancangan sistem kemudi adalah membuat rancangan 3D sistem kemudi pada software. Pendekatan yang digunakan pada perancangan ini adalah melakukan simulasi kinematika dari sistem kemudi dengan variasi trackwidth sebesar 800 mm, 1000 mm dan 1200 mm. Selain itu variasi yang diberikan berupa panjang knuckle dan panjang hub steering untuk mengetahui pengaruhnya terhadap sudut belok menurut prinsip Ackerman. Kemudian dari masing-masing trackwidth akan dianalisa sudut camber yang dihasilkan dengan variasi panjang upper arm agar kendaraan tetap aman dan nyaman. Pada tugas ahkir ini hasil analisa yang didapatkan adalah konfigurasi trackwidth yang sesuai dengan prinsip belok Ackerman dicapai pada trackwidth 1000 mm dengan panjang knuckle 134 mm dan panjang hub steering 139,64 mm. Rancangan tersebut menghasilkan sudut belok roda dalam(δi) 38̊ dan sudut belok roda luar(δo) sebesar 27̊. Untuk variasi panjang upper arm pada trackwidth 1000 mm digunakan upper arm dengan panjang 457,5 mm yang menghasilkan sudut camber ± 0,6̊.
Ovaj rad opisuje osnovni postupak definiranja i simulacije jednostavnog planarnog mehanizma korištenjem programskog paketa SAM. Postupak je ilustriran na primjeru iz udžbenika. Izvršena je kinematska ...analiza mehanizma te su interpretirani prikazani rezultati.
Provider: - Institution: - Data provided by Europeana Collections- Konačni cilj ovog istraživanja bio je definirati matematički algoritam za detekciju kakvoće
odabranih motoričkih znanja u rukometu. ...Sukladno cilju, najprije je izvršena kinematička
analiza izvedbe dvaju najutilitarnijih elemenata tehnike rukometne igre, skok šuta i varke
jednostruke promjene smjera kretanja na dvije kvalitativno različite skupine ispitanika u
laboratorijskim uvjetima. Analiza je provedena softverskim sustavom GAIT - LABACS koji
je konstruiran na FESB-u u Splitu, na uzorku od pet kvalitetnih prvoligaških i pet vrhunskim
reprezentativnih igrača. Razlike u kinematičkim parametrima između vrhunskih i kvalitetnih
rukometaša analizirane su multivarijatnom analizom varijance. Utvrđena je statistički
značajna razlika izvedbe skok šuta u fazama zaleta i leta, kao i u lažnoj fazi izvedbe varke
jednostruke promjene smjera kretanja između dviju kvalitativnih skupina rukometaša.
Nadalje, u cilju komparacije dobivenog kinematičkog i ekspertnog hipotetskog modela,
najprije je izvršena preliminarna analiza objektivnosti ocjenjivanja ekspertnog tima
sastavljenog od deset vrhunskih međunarodnih eksperata s dugogodišnjim stručnim i
znanstvenim referencama u rukometu. Zabilježena je visoka ujednačenost i objektivnost
ocjenjivanja eksperata. U narednoj fazi istraživanja analizirani su osnovni deskriptivni
parametri ocjena svih šest ponuđenih varijanti izvedbe kako bi se definirali hipotetski
optimalni modeli izvedbe skok šuta i varke jednostruke promjene smjera kretanja prema
mišljenjima eksperata. U predzadnjoj fazi istraživanja putem Spearman-Brownovog
koeficijenta rang korelacije analizirana je povezanost dvaju normiranih kinematičkih modela
izvedbe vrhunskih i kvalitetnih igrača s ekspertnim modelom. Utvrđena je statistički značajna
povezanost između kinematičkog modela izvedbe skok šuta vrhunskih igrača i hipotetskog
ekspertnog modela, ali ne i varke jednostruke promjene smjera kretanja. Na uzorku
kvalitetnih rukometaša, statistički značajna povezanost između kinematičkog modela izvedbe
i hipotetskog ekspertnog modela utvrđena je za oba elementa. U završnom dijelu istraživanja
dodatnom ekspertnom evaluacijom važnosti pojedinih faza konstruiran je matematički
algoritam za objektivno ocjenjivanje izvedbe analiziranih elemenata tehnike rukometne igre.- The ultimate aim of this study was to define a mathematics algorithm to detect the quality of
selected motor knowledge in handball. With regard to the aim, first we conducted kinematic
analysis of the performance of the two most frequently utilized elements in handball
technique, jump shot and single side fake movement, in two groups of respondents of
different qualities in laboratory conditions. The analysis was conducted by GAIT – LABACS
software system designed at the Faculty of Electrical and Mechanical Engineering and Naval
Architecture in Split on the sample of 5 quality first league and 5 top national team players.
The differences in kinematic parameters between top and quality handball players were
analysed by multivariant variance analysis. We established statistically significant difference
in the performance of jump shot in run-up and flight phases as well as in the single side fake
movement phase between two quality handball players groups. Further on, with the purpose
of comparing the obtained kinematic and hypothetical expert model, we first conducted
preliminary analysis of objectivity of the expert team evaluation which included ten top
international experts with long-term professional and scientific references in handball. We
marked a high level of uniformity and objectivity of the experts’ evaluation. The following
phase of the study involved the analysis of basic descriptive parameters of marks in all of the
six suggested performance variants to define hypothetically optimal models for the
performance of jump shots and single side fake movement according to the experts’ opinion.
In the penultimate phase of the study, by Spearman-Brown rank correlation coefficient, we
analysed the connection between two standardized kinematic models of the performance in
top and quality handball players and the expert model. We established statistically significant
connection between the kinematic model of the jump shot performance in top players and the
hypothetical expert model, but not in the single side fake movement. On the sample of quality
handball players, statistically significant connection between the kinematic model of
performance and hypothetical expert model was established in both elements. In the final
phase of the study and by an additional expert evaluation of the importance of individual
phases, we developed a mathematical algorithm for objective evaluation of the analysed
technique elements performance in handball game.- All metadata published by Europeana are available free of restriction under the Creative Commons CC0 1.0 Universal Public Domain Dedication. However, Europeana requests that you actively acknowledge and give attribution to all metadata sources including Europeana
Cilj je ovoga rada pokazati da višestazni GPS signal može značajno utjecati na točnost rezultata GPS mjerenja. GPS prijemnik Ashtech Z Max, najnovije rješenje za mjerenje iz Magellana, rabljeno je u ...tu svrhu u ometanom području kako bi se ispitalo kolika je točnost i ponavljanje rezultata kod iste konfiguracije satelita i pod istim uvjetima u okolišu premosnika. Z satelitsko praćenje i Advanced Multipath Mitigation Technologies (Enhanced Strobe Correlator (ESC)) i Ashtech Max-Trac GPS Antenna) prijemnika Ashtech Z Max daju najveću točnost u centimetarskoj rezoluciji čak i u uvjetima slabog signala. Sva su mjerenja izvršena u okolišu mosta tijekom dva uzastopna dana. Analizom su uspoređene koordinate točke, locirane u blizini mosta, dobivene istim rješenjima višeznačnosti tijekom dva uzastopna dana. S druge strane, rezultati testiranja GPS prijemnika Ashtech Z Max usporedili su se s rezultatima mjerenja s Total Station kao dodatna provjera kvalitete. Rezultati pokazuju da je Ashtech Z Max tehnologija sigurnija za horizontalne i vertikalne koordinate. Točnost pozicioniranja u centimetarskoj rezoluciji (1 ÷ 2 cm) može se rutinski postići kad se prati dovoljan broj satelita u uvjetima višestaznog prostora.
PDF
