U ovom istraživanju razvijen je novi algoritam planiranja za transformaciju početnog neuređenog stanja objekata u uređeno konačno stanje. Zadatak algoritma planiranja je pronaći mogući niz djelovanja kojima se početno stanje okoline, kroz konačan broj diskretnih transformacija, može dovesti u zadano konačno stanje. Stanje okoline tumači se kroz položaj i orijentaciju objekata. Zadatak planiranja rješava se u dva koraka. Razvijena je konstruktivna heuristika pomoću koje se dobiva početni skup rješenja. Konstruktivna heuristika koristi mutacije za generiranje početne populacije. Genetski algoritam je razvijen za optimizaciju početnog skupa rješenja. Genetski algoritam karakteriziran je usporednom evolucijskom strategijom za pronalaženje rješenja, s ciljem prostorne pretvorbe neuređenog stanja objekata u uređeno, ograničen na dvodimenzionalnu interpretaciju radnog prostora. Verifikacija algoritma planiranja napravljena je u virtualnom okruženju.