Lokalizacija avtonomnega mobilnega robota na osnovi optičnih triangulacijskih in inkrementalnih rotacijskih zaznaval : diplomska naloga univerzitetnega študija
Špringer, Jaka
Osrednja tema diplomske naloge je doseganje lokalizacije avtonomnega mobilnega robota na podlagi percepcij okolice v pogojih, ko so le te lahko obremenjene z naključnimi pogreški, do katerih lahko ...pride npr. zaradi zdrsa koles ali napačnega odčitavanja zaznaval. Razvoj v okviru diplomske naloge zajema izgradnjo robota, raziskavo in implementacijo simulacije algoritmov lokalizacije, prilagoditev modelov kinematike in percepcije na izdelanega robota in lastnosti njegovih zaznaval ter nazadnje implementacijo algoritmov nadzora in lokalizacije na mikrokrmilniku robota in osebnem računalniku, v tem vrstnem redu. Računalnik komunicira z mikrokrmilnikom prek brezžične tehnologije Bluetooth.S simulacijami smo pokazali, kako spreminjanje stopnje negotovosti kinematičnega in percepcijskega modela vpliva na točnost napovedovanja robotovega položaja in zanesljivost lokalizacije. Ugotovljene najboljše vrednosti in spoznanja smo uporabili kot izhodiščno točko pri izvajanju validacijskih eksperimentov. S simuliranjem popolne odpovedi enega izmed razdaljemerov smo ugotovili, da je lokalizacija, kljub veliki napaki razdaljemera, še vedno zanesljiva v nekih smiselnih tolerancah. Z validacijskimi eksperimenti smo pokazali, da je čas do uspešne lokalizacije v dobri meri neodvisen od začetnega položaja pri globalni lokalizaciji. Preverili in potrdili smo ustreznost implementirane simulacije globalne lokalizacije, saj ni bilo signifikantnih odstopanj med simulacijo in validacijo. Pri vrednotenju sledenja začrtani poti, smo pokazali, da robot sicer sledi poti, vendar z večjimi odstopki. S primerjavo sistemov, ki se nahajajo v najsodobnejših avtonomnih robotih, kot je avtomobil brez voznika, menimo, da je cilj te diplomske naloge, upoštevajoč zmogljivosti robota, dosežen.
Type of material - undergraduate thesis
; adult, serious
Publication and manufacture - Ljubljana : [J. Špringer], 2013
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
