Vodenje robota v drsnem režimu z adaptivno mehko estimacijo dinamike
Rojko, Andreja ; Jezernik, Karel
Članek opisuje razvoj in implementacijo položajnega vodenja za večoosnega direktno gnanega robota. Za vodenje je uporabljena kombinacija robustnega in adaptivnega pristopa, ki omogoča dobro sledenje ...kljub izrazito nelinearni dinamiki direktno gnanega mehanizma. Decentralno vodenje z drsnim režimom z zveznimi navornimi signali je dopolnjeno z estimatorjem dinamike, izvedenim s sistemom mehke logike z adaptivnimi parametri. Z upoštevanjem lastnosti dinamike robota je sistem mehke logike razdeljen na podsisteme, kar omogoča redukcijo števila pravil in sistematično vključitev razpoložljivega lingvnističnega znanja. Poskusi, izvedeni na triosnem robotu potrjujejo dobro sledenje referenčni trajektorji in robustnost predlaganega načina vodenja.
It was not necessary to add the material to the shelf.
Bibliographic material was successfully added on shelf.
Adding bibliographical material on shelf was not successful.
Material is already on the shelf.
Permalink
URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year
Impact factor
Edition
Category
Classification
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
JCR
SNIP
Select the library membership card:
DRS,
in which the journal is indexed
Database name
Field
Year
Links to authors' personal bibliographies
Links to information on researchers in the SICRIS system
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
The material from the parent unit is free. If the material is delivered to the pickup location from another unit, the library may charge you for this service.
Naročanje gradiva za izposojo v čitalnice
Naročanje kopij člankov
Urnik dostave gradiva z oznako DS v signaturi