Bu çalışmada bir döner kanatın farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır. Denklemleri verilen hava aracının motor dinamikleri ...de modellenerek gerçekçi bir benzetim elde edilmiştir. Doğrusal olmayan model doğrusallaştırılarak uygun denetleyici yapıları oluşturulmuş, sonrasında bu yapı doğrusal olmayan modelde kullanılmıştır. Son olarak farklı motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır. Benzetim sonuçları incelendiğinde, tasarlanan kontrol sisteminin değişik şartlar altında gürbüz bir davranış sergilediği görülmüştür.
Bu çalışmada, elektronik dizüstü protezi (EDP) için gerekli denetim yöntemlerinin geliştirilebileceği birbenzetim tabanlı geliştirim ortamı (BTGO) tasarlanmıştır. Bu amaçla mevcut yürüyüş hareket ...denklemleri, robotkolları esas alınarak türetilmekte ve doğrulukları, rapor edilen gerçek yürüyüş verileri ile ileri çözüm yapılaraksınanmaktadır. İleri çözüm benzetimleri, incelenen yürüyüş hareket denklemlerinin, yürüyüşün salınım evresinitanımlayabildiğini ancak duruş evresinde yer tepki kuvvetinin hesaba katılmadığını göstermiştir. Eklemtorklarının doğuracağı ilgili eklem açılarının bulunması için yürüyüş hareketi denkleminin ters çözümü sayısalolarak gerçekleştirilmiştir. Ters çözüm kullanılarak BTGO'da uygulama yapmak amacıyla oransal türevsel (OT)denetim, örnek bir denetim yöntemi olarak seçilmiş ve incelenmiştir. Diz sisteminin girişi olan tork ve çıkışı olanaçı arasındaki doğrusal olmayan ilişki doğrusallaştırılarak, bir transfer fonksiyonu oluşturulmuştur. OT denetleyici ve bu transfer fonksiyonu kullanılarak denetimli bir diz eklemi sistemi oluşturulmuştur. OT denetleyicinin oransal ve türevsel kazançları kök yer yöntemi ile belirlenmiştir. Gerçek diz açıları, hedef değerolarak girildiğinde, sistemin ürettiği diz açısının hedef değerleri takip edebildiği gözlenmiştir. Tasarlanan BTGO,EDP için gereken denetim yöntemlerinin incelenmesini kolaylaştırmaktadır.
Doğu Anadolu Bölgesi’nin tektonik rejimi Arap–Avrasya, kıta-kıta çarpışması ve bu çarpışmanın mekanizması ile belirlenmektedir. Bu tektonizma ile oluşan Kuzey Anadolu Fay Zonu (KAFZ), Doğu Anadolu ...Fay Zonu (DAFZ), Kuzey Doğu Anadolu Fayları, Bitlis Zagros Bindirme Zonu bölgenin litosfer yapısının karekterini yansıtmaktadır. Litosfer yapısını irdelemek amacıyla bu çalışma kapsamında Doğu Anadolu Bölgesi’ne ait gravite anomalileri kullanılmıştır. Gravite verilerine önce 2. Trend Yöntemi uygulanarak anomalinin karakteri irdelenmiştir. Daha sonra aynı veriye, düşey ve yatay yönde türev yöntemleri uygulanmıştır. Genel olarak türev yöntemleri kullanılan çalışmalarda amaç çalışma alanına ait yatay ve düşey yöndeki yapı sınırlarını saptamaktır. Böylece bu yöntem, çalışma alanındaki litosfer yapısının özellikleri ile ilgili fikir verir. Çalışma kapsamında elde edilen türev sonuçlarına göre özellikle Bitlis Zagros Bindirme Zonu ile yapı geçişleri oldukça fazlalaşmaktadır. Son aşamada gravite çalışması ile bölgedeki güncel sismik aktivite birlikte değerlendirilmiştir. Sonuç olarak bölgede yapılmış önceki çalışmalar ile birlikte bölgenin jeodinamik yapısı irdelenmiştir.
Bu çalışma ile öğretim sürecinde dinamik matematik yazılımı kullanımının öğrencilerin tek noktada türev kavramının geometrik boyutuna ilişkin anlamalarına etkisini incelemek amaçlanmıştır. ...Araştırmanın katılımcılarını bir devlet üniversitesinin ilköğretim matematik öğretmenliği programının iki şubesinde bulunan öğrenciler oluşturmaktadır. Yarı-deneysel yöntemin benimsendiği araştırmada kontrol grubunda öğretim sunuş yoluyla, deney grubunda ise bilgisayar destekli çalışma yaprakları ile yürütülmüştür. Araştırmanın verileri araştırmacılar tarafından geliştirilmiş iki testten ve seçilmiş öğrenciler ile gerçekleştirilen mülakatlardan elde edilmiştir. Testlerden biri uygulama öncesinde öğrencilerin türev kavramının öğrenilmesinde etkili olduğu belirtilen ön bilgilere ne düzeyde sahip olduklarını belirlemek, diğeri ise uygulama sonrasında ele alınan kavramın ne düzeyde öğrenildiğini belirlemek için kullanılmıştır. Öğrencilerin sorulara verdikleri cevaplar temelinde hazırlanan rubrikler ile öğrencilerin performansları puanlanmış ve elde edilen puanlar üzerinde tek yönlü kovaryans analizi yürütülmüştür. Testin sonuçları deney grubunun puan ortalamasının kontrol grubunun puan ortalamasından anlamlı düzeyde yüksek olduğunu göstermiştir. Seçilen test soruları üzerinde gerçekleştirilen mülakatlar deney grubu öğrencilerinin kontrol grubu öğrencilerine nazaran APOS teorisi çerçevesinde daha ileri düzeyde anlamalar oluşturduklarını göstermiştir.
Potansiyel alan haritalarında pozitif ve negatif anomaliler birlikte değerlendirildiğinde, anlamlı bir geometrik yapıya sahip olanlar daha seçilebilir görünmektedirler. Sınır belirleme ...uygulandığında, jeolojik yapı hakkındaki ön jeolojik model doğrulanabilir ya da doğrulanmayabilir. Doğrulanmadığı durumda öngörülen jeolojik modelin yeniden ele alınarak tartışılması gerektiği anlaşılır. Bu çalışmada önce sınır belirleme yöntemi tanıtılmış, yöntemin başarısı yapay veriler üzerinde denendikten sonra, Karapınar (Konya) bölgesinde toplanan detay gravite verisine uygulanarak bölgedeki obruk yapıları üzerindeki etkisi araştırılmıştır. Aynı zamanda, bu yöntem aktif Seyit Hacı Fay zonununa ait verilere uygulanmış ve fayın GB’ya doğru devamlılık gösterdiği anlaşılmış ve bu bulgular tartışılmıştır.
PDF
