La descripción de la dinámica de penetración de intrusos en medios granulares no sólo es relevante para la Física sino también para procesos geofísicos y ramas de la industria, en particular la construcción en zonas de terremotos. En el presente trabajo utilizamos la técnica de Acelerometría Lock-in para estudiar la penetración de intrusos pasivos en un medio granular cuasi-bidimensional fluidizado mediante agitación lateral. Esta técnica demuestra que existen dos dinámicas de penetración bien definidas en la medida que el intruso se hunde en el medio granular. Understanding the penetration dynamics of intruders in granular beds is relevant not only for fundamental physics, but also for geophysical processes and construction on sediments or granular soils in áreas potentially affected by earthquakes. In this work, we use Lock-in accelerometry to study the penetration of passive intruders into quasi-2D granular matter fluidized by lateral shaking. We observed that there are two well-defined stages in the penetration dynamics as the intruder sinks into the granular material. PACS: 45.70.-n, 45.70.Mg, 07.07.Df, 07.50.Qx