VSE knjižnice (vzajemna bibliografsko-kataložna baza podatkov COBIB.SI)
-
Trajectory-tracking control for manipulators based on fuzzy equivalence and a terminal sliding modeLiu, Youyu ...To suppress the chattering of manipulators under heavy-load operations, a control method called fuzzy equivalence & terminal sliding mode (FETSM) was applied to the trajectory tracking of motion ... curves for manipulators. Based on the switching term of the equivalent sliding mode (ESM), a fuzzy parameter matrix processed by the simple fuzzy rules was introduced, and the fuzzy switching term was obtained. By summing the fuzzy switching term and the equivalent term of the equivalence and a terminal sliding mode (ETSM), the control law of the FETSM for manipulators was obtained. On this basis, the stability of the system was analysed and the finite arrival time of it was deduced. On the premise of ensuring the stability of the system, the fuzzy rules and membership functions were designed for the fuzzy constants in the fuzzy switching term. Simulation tests show that the proposed FETSM can ensure sufficient trajectory-tracking precision, error convergence speed, and robustness. Compared with the ETSM, the proposed FETSM can reduce the chattering time by 94.75 % on average; compared with the proportion-integral-differential (PID) control method, the maximum chattering amplitude by the FETSM can be reduced by at least 99.21 %. Thus, the proposed FETSM is suitable for those manipulators under heavy-load operations.Vir: Strojniški vestnik = Journal of mechanical engineering. - ISSN 0039-2480 (Vol. 67, no. 9, Sep. 2021, str. 433-444)Vrsta gradiva - članek, sestavni delLeto - 2021Jezik - angleškiCOBISS.SI-ID - 82477571
Avtor
Liu, Youyu |
Li, Yi, strojnik |
Zhang, Xuyou |
Chen, Bo, strojnik
Teme
sliding mode control |
fuzzy switch terms |
chattering |
manipulators |
trajectory tracking |
regulacija drsnega režima |
mehki členi za preklapljanje |
poskakovanje |
manipulatorji |
sledenje trajektoriji |
hitrost konvergence napake |
robustnost
vir: Strojniški vestnik = Journal of mechanical engineering. - ISSN 0039-2480 (Vol. 67, no. 9, Sep. 2021, str. 433-444)
Vnos na polico
Trajna povezava
- URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto | Faktor vpliva | Izdaja | Kategorija | Razvrstitev | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Baze podatkov, v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov | Področje | Leto |
---|
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev | Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS |
---|---|
Liu, Youyu | |
Li, Yi, strojnik | |
Zhang, Xuyou | |
Chen, Bo, strojnik |
Vir: Osebne bibliografije
in: SICRIS
Izberite prevzemno mesto:
Prevzem gradiva po pošti
Naslov za dostavo:
Med podatki člana manjka naslov.
Storitev za pridobivanje naslova trenutno ni dostopna, prosimo, poskusite še enkrat.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrano prevzemno mesto in naslov za dostavo ter dokončali postopek rezervacije.
S klikom na gumb "V redu" boste potrdili zgoraj izbrani naslov za dostavo in dokončali postopek rezervacije.
Obvestilo
Trenutno je storitev za avtomatsko prijavo in rezervacijo nedostopna. Gradivo lahko rezervirate sami na portalu Biblos ali ponovno poskusite tukaj kasneje.
Gesla v Splošnem geslovniku COBISS
Izbira mesta prevzema
Gradivo iz matične enote je brezplačno. Če je gradivo na mesto prevzema dostavljeno iz drugih enot, lahko knjižnica to storitev zaračuna.
Mesto prevzema | Status gradiva | Rezervacija |
---|
Rezervacija v teku
Prosimo, počakajte trenutek.
Rezervacija je uspela.
Rezervacija ni uspela.
Rezervacija...
Članska izkaznica:
Mesto prevzema: